FAULHABER2619S006SR207:1IE2-16經(jīng)銷(xiāo)馮哈伯定制

根據(jù)機(jī)器人專(zhuān)用faulhaber電機(jī)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),對(duì)助行動(dòng)力外骨骼機(jī)器人專(zhuān)用faulhaber電機(jī)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)建模及仿真分析,且進(jìn)行了伺服控制仿真。并對(duì)機(jī)器人專(zhuān)用faulhaber電機(jī)控制系統(tǒng)硬件與軟件進(jìn)行詳細(xì)的設(shè)計(jì),在此基礎(chǔ)上,對(duì)控制系統(tǒng)安全保護(hù)進(jìn)行了設(shè)計(jì)。經(jīng)過(guò)上述研究設(shè)計(jì),研制出助行動(dòng)力外骨骼機(jī)器人專(zhuān)用faulhaber電機(jī)實(shí)驗(yàn)樣機(jī),基于DSPACE半物理仿真平臺(tái)對(duì)機(jī)器人專(zhuān)用faulhaber電機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)研究,主要包括:伺服控制實(shí)驗(yàn)、單腿控制實(shí)驗(yàn)、控制實(shí)驗(yàn)、不同運(yùn)動(dòng)模式的軌跡控制實(shí)驗(yàn)以及人機(jī)實(shí)驗(yàn)研究。手部力反饋裝置及系統(tǒng)研究隨著虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)和遙操作技術(shù)的發(fā)展,力反饋設(shè)備作為一種新型的人機(jī)接口設(shè)備,給操作者帶來(lái)了更加強(qiáng)烈的臨場(chǎng)感效果,也創(chuàng)造了更加自然的人機(jī)交互方式,手部力反饋?zhàn)鳛榱Ψ答伡夹g(shù)的一種,可以應(yīng)用到多個(gè)領(lǐng)域,因此手部力反饋技術(shù)的研究對(duì)多個(gè)行業(yè)的發(fā)展都起到關(guān)鍵的作用。

FAULHABER盤(pán)式扁平直流微電機(jī)扁平直流微電機(jī) 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微電機(jī)系列 1506...SR精密合金換向名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm空載轉(zhuǎn)速: 12.800 min?1外徑: 15 mm長(zhǎng)度: 5,5 mm扁平直流微電機(jī) 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微電機(jī)系列 1506...SR IE2-8精密合金換向器,內(nèi)置編碼器

名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,4 mNm空載轉(zhuǎn)速: 15.500 min?1每轉(zhuǎn)線數(shù): 8編碼器通道: 2外徑: 15 mm長(zhǎng)度: 7,8 mm扁平直流微電機(jī) 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微電機(jī)系列 2607...SR精密合金換向名義電壓: 6 ... 24 V

電流上至: 3,4 mNm空載轉(zhuǎn)速: 6.600 min?1外徑: 26 mm長(zhǎng)度: 7 mm扁平直流微電機(jī) 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微電機(jī)列 2607...SR IE2-16精密合金換向器,內(nèi)置編碼器

名義電壓: 6 ... 24 V電流上至: 3 mNm空載轉(zhuǎn)速: 7.200 min?1

每轉(zhuǎn)線數(shù): 16編碼器通道: 2外徑: 26 mm長(zhǎng)度: 9,2 mm直流扁平無(wú)刷微電機(jī) 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平無(wú)刷微電機(jī)系列 1509...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩: 0,95 mNm空載轉(zhuǎn)速: 15.000 min?1外徑: 15 mm長(zhǎng)度: 8,8 mm直流扁平無(wú)刷微電機(jī) 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平無(wú)刷微電機(jī)系列 2610...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 2,87 mNm堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩: 7,54 mNm空載轉(zhuǎn)速: 6.400 min?1外徑: 26 mm長(zhǎng)度: 10,4 mm

直流扁平無(wú)刷減速電機(jī) 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平無(wú)刷減速電機(jī)系列 1515...B 名義電壓: 6 ... 12 V

連續(xù)轉(zhuǎn)矩: 30 mNm峰值轉(zhuǎn)矩: 50 mNm減速比: 6 ... 324外徑: 15 mm

長(zhǎng)度: 15,2 mm直流扁平無(wú)刷減速電機(jī) 系列 2622...B 的FAULHABER

直流扁平無(wú)刷減速電機(jī)系列 2622...B 名義電壓: 6 ... 12 V連續(xù)轉(zhuǎn)矩: 100 mNm

峰值轉(zhuǎn)矩: 180 mNm減速比: 8 ... 1257外徑: 26 mm

長(zhǎng)度: 22 mm帶集成式轉(zhuǎn)速控制器的電機(jī) 系列 2622...B SC 的FAULHABER

帶集成式轉(zhuǎn)速控制器的電機(jī)系列 2622...B SC內(nèi)置調(diào)速驅(qū)動(dòng)器

名義電壓: 6 ... 12 V空載轉(zhuǎn)速: 6.200 min?1外徑: 26 mm長(zhǎng)度: 22 mm帶集成式轉(zhuǎn)速控制器的電機(jī) 系列 2610...B SC 的FAULHABER帶集成式轉(zhuǎn)速控制器的電機(jī) 2610...B SC內(nèi)置調(diào)速驅(qū)動(dòng)器名義電壓: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空載轉(zhuǎn)速: 6.700 min?1長(zhǎng)度: 10,4 mm

再次,建立了單關(guān)節(jié)faulhaber電機(jī)的三閉環(huán)系統(tǒng)的控制模型,采用遺傳算法根據(jù)手臂的瞬時(shí)傳遞函數(shù)快捷計(jì)算出系統(tǒng)參數(shù)方程的***PID參數(shù)值,利用最小二乘法將遺傳算法計(jì)算出的數(shù)據(jù)進(jìn)行二次曲線擬合,得出各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角與PID參數(shù)之間的函數(shù)方程,提出了“一步超前”最小二乘算法,從而提高了參數(shù)估計(jì)的收斂速度,實(shí)現(xiàn)了控制系統(tǒng)PID參數(shù)的自整定,應(yīng)用MATLAB軟件對(duì)機(jī)器人專(zhuān)用faulhaber電機(jī)手臂進(jìn)行了機(jī)電混合仿真分析。最后,采用VC++開(kāi)發(fā)了機(jī)器人專(zhuān)用faulhaber電機(jī)手臂控制系統(tǒng)的軟件,實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)表明機(jī)器人專(zhuān)用faulhaber電機(jī)手臂的位置重復(fù)精度與施加力量后的運(yùn)行情況能夠滿足機(jī)器人專(zhuān)用faulhaber電機(jī)的技術(shù)要求。

在全自主足球機(jī)器人專(zhuān)用faulhaber電機(jī)系統(tǒng)中,底層驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)的好壞直接影響到機(jī)器人專(zhuān)用faulhaber電機(jī)的運(yùn)動(dòng)性能和比賽結(jié)果,因此建立底層驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)模型是十分必要的。目前絕大部分控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)是在離線的情況下進(jìn)行的,因此建立與實(shí)際系統(tǒng)比較貼近的模型,代替實(shí)際被控對(duì)象進(jìn)行控制器設(shè)計(jì),是控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)首先需要解決的關(guān)鍵問(wèn)題之一。運(yùn)用特征分析和“類(lèi)等效”的建模方法,從被控對(duì)象的主要特征量出發(fā),建立結(jié)構(gòu)合理,參數(shù)精確的模型,這種方法極大的減小了仿真模型和實(shí)際系統(tǒng)的差異,大大縮短仿真到實(shí)時(shí)控制之間的進(jìn)程。在全自主足球機(jī)器人專(zhuān)用faulhaber電機(jī)比賽過(guò)程中,由于底層驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的外部負(fù)載經(jīng)常會(huì)發(fā)生變化,為使離線設(shè)計(jì)的控制器能夠更好的貼近真實(shí)系統(tǒng),需要建立變負(fù)載下底層驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)模型。

研究?jī)?nèi)容是針對(duì)淺灘登陸偵察、排雷、科學(xué)探險(xiǎn)等惡劣環(huán)境下需求提出的。通過(guò)對(duì)比分析得出海蟹是研究淺灘水陸兩棲、高靈活仿生機(jī)器蟹理想的生物原型。在對(duì)生物原型的分析的基礎(chǔ)上。給出了兩棲仿生機(jī)器蟹的機(jī)構(gòu)形式和組成原則，包括兩棲仿生機(jī)器蟹本體結(jié)構(gòu)，8條腿結(jié)構(gòu)，單腿各關(guān)節(jié)之間的比例關(guān)系，并建立了數(shù)學(xué)模型。提出兩棲仿生機(jī)器蟹步行足關(guān)節(jié)采用了螺旋傘齒輪的傳動(dòng)方式，將伺服faulhaber電機(jī)輸出的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)減速并改變輸出軸方向，合理的解決了faulhaber電機(jī)沿腿長(zhǎng)度方向分布和關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸空間角度的問(wèn)題，并且體積小、效率高。同時(shí)對(duì)采用形狀記憶合金作為關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器方法進(jìn)行了研究，盡管SMA絲作為兩棲仿生機(jī)器蟹轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)元件在工程實(shí)踐中存在一定難度。

FAULHABER2619S006SR207:1IE2-16經(jīng)銷(xiāo)馮哈伯定制