1512U012SR324:1IE2-8馮哈勃直流
為了保證伺服控制系統可以高效、穩定運行,本文針對每個自由度的控制單元設計了一套包含位置、速度檢測裝置的閉環反饋系統,并且使用CAN總線通信方式將每個自由度的控制單元與穩定云臺控制板連接,相比傳統的站地址編碼通信方式,具有網絡節點間的數據通信實時性強、傳輸距離遠及抗電磁干擾強等優點。為了解決圖像算法板中DSP復雜系統問題,本文針對TMS320C6657處理器設計了一套基于ZYNQ平臺的引導配置系統,代替傳統CPLD引導配置芯片,該系統采用一片XC7Z020處理器實現對DSP系統的引導配置、時鐘配置及復位配置的邏輯控制,并同時完成圖像采集預處理、圖像數據傳輸及對外通信等工作。本次設計的圖像算法板系統不僅提高了DSP處理器靈活配置性,同時減小了控制電路的復雜程度和電路板的占用空間,降低了系統電路的研發成本。
FAULHABER盤式扁平直流微電機扁平直流微電機 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微電機系列 1506...SR精密合金換向名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm空載轉速: 12.800 min?1外徑: 15 mm長度: 5,5 mm扁平直流微電機 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微電機系列 1506...SR IE2-8精密合金換向器,內置編碼器
名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,4 mNm空載轉速: 15.500 min?1每轉線數: 8編碼器通道: 2外徑: 15 mm長度: 7,8 mm扁平直流微電機 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微電機系列 2607...SR精密合金換向名義電壓: 6 ... 24 V
電流上至: 3,4 mNm空載轉速: 6.600 min?1外徑: 26 mm長度: 7 mm扁平直流微電機 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微電機列 2607...SR IE2-16精密合金換向器,內置編碼器
名義電壓: 6 ... 24 V電流上至: 3 mNm空載轉速: 7.200 min?1
每轉線數: 16編碼器通道: 2外徑: 26 mm長度: 9,2 mm直流扁平無刷微電機 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機系列 1509...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm堵轉轉矩: 0,95 mNm空載轉速: 15.000 min?1外徑: 15 mm長度: 8,8 mm直流扁平無刷微電機 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機系列 2610...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 2,87 mNm堵轉轉矩: 7,54 mNm空載轉速: 6.400 min?1外徑: 26 mm長度: 10,4 mm
直流扁平無刷減速電機 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平無刷減速電機系列 1515...B 名義電壓: 6 ... 12 V
連續轉矩: 30 mNm峰值轉矩: 50 mNm減速比: 6 ... 324外徑: 15 mm
長度: 15,2 mm直流扁平無刷減速電機 系列 2622...B 的FAULHABER
直流扁平無刷減速電機系列 2622...B 名義電壓: 6 ... 12 V連續轉矩: 100 mNm
峰值轉矩: 180 mNm減速比: 8 ... 1257外徑: 26 mm
長度: 22 mm帶集成式轉速控制器的電機 系列 2622...B SC 的FAULHABER
帶集成式轉速控制器的電機系列 2622...B SC內置調速驅動器
名義電壓: 6 ... 12 V空載轉速: 6.200 min?1外徑: 26 mm長度: 22 mm帶集成式轉速控制器的電機 系列 2610...B SC 的FAULHABER帶集成式轉速控制器的電機 2610...B SC內置調速驅動器名義電壓: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空載轉速: 6.700 min?1長度: 10,4 mm
"乒乓機器臂的電氣設計和實時系統開發機器人專用faulhaber電機技術在當今世界飛速發展,進入新世紀以后機器人專用faulhaber電機技術的發展可謂有目共睹。機器人專用faulhaber電機技術水平體現了一個國家整體的工業自動化、高新技術發展的水平。近年來,各式各樣琳瑯滿目的機器人專用faulhaber電機出現在人們的生活中,乒乓球機器人專用faulhaber電機就是其中一個典型的代表。雖然中國作為一個乒乓球運動的大國、強國在乒乓球這項競技運動中展現了很強大的實力,但是在乒乓球機器人專用faulhaber電機領域的研究則處于剛起步的階段,國外相關研究開展的較早一些。本文以本實驗室自2004年開展國內首個乒乓球機器人專用faulhaber電機系統為背景,承接一代、二代機器人專用faulhaber電機的開發,進行第三代乒乓球機械臂的開發。
越來越廣泛的應用在生產和生活當中。傳統的移動式或履帶式機器人專用faulhaber電機只能在有限范圍內進行活動，已難以滿足人類的任務需求。步行機器人專用faulhaber電機以其具有更廣泛的地形適應能力，可以拓展人類作業的空間范圍，比如可以應用在核電設備，煤礦井下和空間探測等方面，因此開展對步行機器人專用faulhaber電機的研究具有重要意義。在非結構化或危險的環境中，步行機器人專用faulhaber電機需要對不確定環境做出及時反應，否則會導致機器人專用faulhaber電機無法適應環境，比如未及時規劃好避障算法而沒能躲避障礙。因而實時性能是步行機器人專用faulhaber電機適應環境的基礎。
基于以上背景,本課題從全自主足球機器人專用faulhaber電機的實際應用發,引出雙閉環調速系統作為研究對象。雙閉環調速系統是構成直流faulhaber電機驅動系統的典型方案,往往作為執行機構的重要組成部分,建立變負載下雙閉環調速系統的模型具有廣泛的實際意義。本文在運用特征分析和“類等效”的建模方法,建立的恒定負載模型基礎上,深入分析該模型在變負載情況下其模型參數變化情況,通過faulhaber電機系統驅動電流和faulhaber電機轉動狀態建立負載與模型參數之間的函數關系,利用改進的遺傳算法和曲線擬合的工程方法對模型參數進行辨識,從而得到變負載情況下直流faulhaber電機雙閉環調速系統模型。
1512U012SR324:1IE2-8馮哈勃直流
