FAULHABER1512U006SR112:1IE2-8價格馮哈勃原裝

在深入分析機器人專用faulhaber電機手臂工作機理的基礎上,首先,應用MATLAB軟件分析機器人專用faulhaber電機手臂的工作空間,以PC+PMAC運動控制器作為機器人專用faulhaber電機手臂的控制核心,以Copley數(shù)字伺服驅(qū)動器與Faulhaber直流無刷伺服faulhaber電機作為驅(qū)動單元,設計并搭建了機器人專用faulhaber電機手臂的硬件控制平臺,并對其進行調(diào)試完善。其次,建立了機器人專用faulhaber電機手臂D-H坐標系,采用拉格朗日功能平衡法建立機器人專用faulhaber電機手臂的動力學模型,求出各關節(jié)faulhaber電機的輸出轉(zhuǎn)矩,應用基爾霍夫定律與轉(zhuǎn)矩平衡方程式,計算出關節(jié)faulhaber電機的瞬時傳遞函數(shù)并進行實例驗證。

FAULHABER盤式扁平直流微電機扁平直流微電機 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微電機系列 1506...SR精密合金換向名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm空載轉(zhuǎn)速: 12.800 min?1外徑: 15 mm長度: 5,5 mm扁平直流微電機 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微電機系列 1506...SR IE2-8精密合金換向器,內(nèi)置編碼器

名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,4 mNm空載轉(zhuǎn)速: 15.500 min?1每轉(zhuǎn)線數(shù): 8編碼器通道: 2外徑: 15 mm長度: 7,8 mm扁平直流微電機 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微電機系列 2607...SR精密合金換向名義電壓: 6 ... 24 V

電流上至: 3,4 mNm空載轉(zhuǎn)速: 6.600 min?1外徑: 26 mm長度: 7 mm扁平直流微電機 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微電機列 2607...SR IE2-16精密合金換向器,內(nèi)置編碼器

名義電壓: 6 ... 24 V電流上至: 3 mNm空載轉(zhuǎn)速: 7.200 min?1

每轉(zhuǎn)線數(shù): 16編碼器通道: 2外徑: 26 mm長度: 9,2 mm直流扁平無刷微電機 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機系列 1509...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩: 0,95 mNm空載轉(zhuǎn)速: 15.000 min?1外徑: 15 mm長度: 8,8 mm直流扁平無刷微電機 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機系列 2610...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 2,87 mNm堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩: 7,54 mNm空載轉(zhuǎn)速: 6.400 min?1外徑: 26 mm長度: 10,4 mm

直流扁平無刷減速電機 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平無刷減速電機系列 1515...B 名義電壓: 6 ... 12 V

連續(xù)轉(zhuǎn)矩: 30 mNm峰值轉(zhuǎn)矩: 50 mNm減速比: 6 ... 324外徑: 15 mm

長度: 15,2 mm直流扁平無刷減速電機 系列 2622...B 的FAULHABER

直流扁平無刷減速電機系列 2622...B 名義電壓: 6 ... 12 V連續(xù)轉(zhuǎn)矩: 100 mNm

峰值轉(zhuǎn)矩: 180 mNm減速比: 8 ... 1257外徑: 26 mm

長度: 22 mm帶集成式轉(zhuǎn)速控制器的電機 系列 2622...B SC 的FAULHABER

帶集成式轉(zhuǎn)速控制器的電機系列 2622...B SC內(nèi)置調(diào)速驅(qū)動器

名義電壓: 6 ... 12 V空載轉(zhuǎn)速: 6.200 min?1外徑: 26 mm長度: 22 mm帶集成式轉(zhuǎn)速控制器的電機 系列 2610...B SC 的FAULHABER帶集成式轉(zhuǎn)速控制器的電機 2610...B SC內(nèi)置調(diào)速驅(qū)動器名義電壓: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空載轉(zhuǎn)速: 6.700 min?1長度: 10,4 mm

最后建立了基于驅(qū)動器、直流無刷faulhaber電機、減速器和天線轉(zhuǎn)臺的被控對象的模型;在此基礎上,研究了前饋-PID和前饋-非線性PID兩種復合控制算法,通過MATLAB仿真,比較了兩種控制算法的時域特性和抗干擾能力;并根據(jù)這兩種算法進行了程序跟蹤流程的設計,保證了天線的跟蹤速度和跟蹤精度。無人機視覺穩(wěn)定跟蹤云臺系統(tǒng)硬件設計與實現(xiàn)基于無人機平臺的視覺穩(wěn)定跟蹤云臺具有面積廣、零、效費比高且可在惡劣環(huán)境下完成多項任務等優(yōu)點,其研究發(fā)展備受世界各大強國的高度關注,被廣泛應用在領域、環(huán)境監(jiān)測領域以及民用領域等。然而,目前市場上常見的視覺穩(wěn)定跟蹤云臺系統(tǒng)多被應用于重型無人機、車載及艦載等帶載能力強的運輸平臺中,因其結構較大且笨重、系統(tǒng)通信接口單定位精度差及不具備目標跟蹤功能等因素限制,無法應用到本次課題研究的基于無人機平臺中。

接著,根據(jù)人體結構比例給出了雙足機器人專用faulhaber電機機構設計方案,主要包括髖關節(jié)、膝關節(jié)、踝關節(jié)和腳部的設計。為了使所設計的機器人專用faulhaber電機能夠模擬人的動作,參考人的各個關節(jié)運動范圍,定義了機器人專用faulhaber電機各個關節(jié)角的運動范圍。其次,由于仿人機器人專用faulhaber電機大部分的重量集中在上半身,因此可以把機器人專用faulhaber電機看作是一個倒立擺,根據(jù)機器人專用faulhaber電機的結構特點,對機器人專用faulhaber電機采用倒立擺原理進行了離線的步態(tài)規(guī)劃,并通過ZMP判定準則驗證了步態(tài)的穩(wěn)定性。再次,利用動力學仿真軟件ADAMS建立了雙足機器人專用faulhaber電機的虛擬樣機,利用Matlab中的Simulink工具箱建立了機器人專用faulhaber電機的控制系統(tǒng),通過ADAMS/Controls接口模塊實現(xiàn)了兩者的聯(lián)合仿真,驗證了步態(tài)規(guī)劃、控制算法的有效性,并得到了機器人專用faulhaber電機在步行過程中各個關節(jié)的力矩變化曲線,為選擇faulhaber電機、減速器等部件提供了依據(jù)。

在全自主足球機器人專用faulhaber電機系統(tǒng)中,底層驅(qū)動控制系統(tǒng)的好壞直接影響到機器人專用faulhaber電機的運動性能和比賽結果,因此建立底層驅(qū)動系統(tǒng)模型是十分必要的。目前絕大部分控制系統(tǒng)的設計是在離線的情況下進行的,因此建立與實際系統(tǒng)比較貼近的模型,代替實際被控對象進行控制器設計,是控制系統(tǒng)設計首先需要解決的關鍵問題之一。運用特征分析和“類等效”的建模方法,從被控對象的主要特征量出發(fā),建立結構合理,參數(shù)精確的模型,這種方法極大的減小了仿真模型和實際系統(tǒng)的差異,大大縮短仿真到實時控制之間的進程。在全自主足球機器人專用faulhaber電機比賽過程中,由于底層驅(qū)動系統(tǒng)的外部負載經(jīng)常會發(fā)生變化,為使離線設計的控制器能夠更好的貼近真實系統(tǒng),需要建立變負載下底層驅(qū)動系統(tǒng)模型。

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