FAULHABER2619S012SR112:1IE2-16價格電機馮哈勃定制

開展了四自由度牽拉機構與薄膜鎖定接口的詳細設計,并完成原理樣機的加工與裝配。采用上下位機模式構建薄膜牽拉運動控制系統。自主開發了直流有刷伺服faulhaber電機驅動器和基于PCI總線的數據采集卡,完成原理樣機中驅動faulhaber電機的運動控制、傳感器數據的采集和處理的底層任務。在VisualC++環境下開發了上下位機的軟件程序,完成薄膜展開過程控制的上層任務規劃。在牽拉機構的動力學模型的基礎上,設計了基于雙閉環PID算法和基于Lyapunov穩定性的Back_Stepping算法的薄膜接口姿態穩定控制律。通過Matlab和Adams的機電一體化聯合仿真,優化了展開過程中薄膜接口的姿態穩定控制算法。

FAULHABER盤式扁平直流微電機扁平直流微電機 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微電機系列 1506...SR精密合金換向名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm空載轉速: 12.800 min?1外徑: 15 mm長度: 5,5 mm扁平直流微電機 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微電機系列 1506...SR IE2-8精密合金換向器,內置編碼器

名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,4 mNm空載轉速: 15.500 min?1每轉線數: 8編碼器通道: 2外徑: 15 mm長度: 7,8 mm扁平直流微電機 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微電機系列 2607...SR精密合金換向名義電壓: 6 ... 24 V

電流上至: 3,4 mNm空載轉速: 6.600 min?1外徑: 26 mm長度: 7 mm扁平直流微電機 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微電機列 2607...SR IE2-16精密合金換向器,內置編碼器

名義電壓: 6 ... 24 V電流上至: 3 mNm空載轉速: 7.200 min?1

每轉線數: 16編碼器通道: 2外徑: 26 mm長度: 9,2 mm直流扁平無刷微電機 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機系列 1509...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm堵轉轉矩: 0,95 mNm空載轉速: 15.000 min?1外徑: 15 mm長度: 8,8 mm直流扁平無刷微電機 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機系列 2610...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 2,87 mNm堵轉轉矩: 7,54 mNm空載轉速: 6.400 min?1外徑: 26 mm長度: 10,4 mm

直流扁平無刷減速電機 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平無刷減速電機系列 1515...B 名義電壓: 6 ... 12 V

連續轉矩: 30 mNm峰值轉矩: 50 mNm減速比: 6 ... 324外徑: 15 mm

長度: 15,2 mm直流扁平無刷減速電機 系列 2622...B 的FAULHABER

直流扁平無刷減速電機系列 2622...B 名義電壓: 6 ... 12 V連續轉矩: 100 mNm

峰值轉矩: 180 mNm減速比: 8 ... 1257外徑: 26 mm

長度: 22 mm帶集成式轉速控制器的電機 系列 2622...B SC 的FAULHABER

帶集成式轉速控制器的電機系列 2622...B SC內置調速驅動器

名義電壓: 6 ... 12 V空載轉速: 6.200 min?1外徑: 26 mm長度: 22 mm帶集成式轉速控制器的電機 系列 2610...B SC 的FAULHABER帶集成式轉速控制器的電機 2610...B SC內置調速驅動器名義電壓: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空載轉速: 6.700 min?1長度: 10,4 mm

因此,飛行器通常要在風洞中開展一系列試驗。本文就是針對捕獲軌跡試驗(CaptiveTrajectorySimulation,簡稱CTS)設計了一套三自由度機械臂,它能夠實現俯仰、偏航、滾轉三個轉動自由度。本篇先是對課題背景進行了介紹,而后對國內和國外常用的CTS裝置進行了研究,并且對串并聯機構、控制系統的發展趨勢等進行了分析,全文的核心內容是對機械臂的機械結構部分和控制系統部分進行了設計。在設計機械臂的傳動機構時,俯仰和偏航機構采用直流伺服faulhaber電機通過蝸輪蝸桿副驅動叉形連接件在±45°范圍內旋轉;滾轉機構則使用直流伺服faulhaber電機通過諧波減速器驅動測量頭在±180°范圍內旋轉。

本課題為國家863重點科研項目“基于仿人高性能單元與系統”的資助與支持。本文的研究主要基于以下幾個問題,首先總結了國內外機器人專用faulhaber電機以及乒乓球機器人專用faulhaber電機的發展現狀,分析了其他學者研究的乒乓球機器人專用faulhaber電機的異同點。接著開始介紹本文研究的乒乓球機械臂的電氣設計,包括了機械結構以及faulhaber電機選型、調試。接著重點介紹了對實時性要求極高的多faulhaber電機控制的通訊系統建立,比較了不同現場總線技術在本乒乓球機械臂研究中的實際應用,比較并分析了它們的實時性差異。之后介紹了兩種本研究中的多faulhaber電機運動控制算法,并比較了其優缺點。

針對無人機平臺,要求視覺穩定跟蹤云臺系統具有輕量化、低功耗、高精度、載荷能力強、性能高等特點。為滿足以上需求,本文主要針對應用于無人機平臺的視覺穩定跟蹤云臺系統硬件部分進行研究,取得的主要成果如下:為了提升現有視覺穩定跟蹤云臺系統應用平臺等因素局限性,本文針對無人機平臺設計了一套集機、電一體化帶有視覺穩定以及目標跟蹤處理于一體的復雜系統。完成的主要工作包括:云臺外型結構設計、faulhaber電機驅動、DSPfaulhaber電機控制、穩定云臺控制和圖像算法處理。該視覺穩定跟蹤云臺系統具有較高的定位精度以及實時圖像處理能力,根據不同任務需求,可搭載相應的探測器和成像器完成目標跟蹤定位、偵察等任務。

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