FAULHABER1516T012S型號(hào)電機(jī)馮哈勃銷售

"乒乓機(jī)器臂的電氣設(shè)計(jì)和實(shí)時(shí)系統(tǒng)開發(fā)機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)技術(shù)在當(dāng)今世界飛速發(fā)展,進(jìn)入新世紀(jì)以后機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)技術(shù)的發(fā)展可謂有目共睹。機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)技術(shù)水平體現(xiàn)了一個(gè)國(guó)家整體的工業(yè)自動(dòng)化、高新技術(shù)發(fā)展的水平。近年來(lái),各式各樣琳瑯滿目的機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)出現(xiàn)在人們的生活中,乒乓球機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)就是其中一個(gè)典型的代表。雖然中國(guó)作為一個(gè)乒乓球運(yùn)動(dòng)的大國(guó)、強(qiáng)國(guó)在乒乓球這項(xiàng)競(jìng)技運(yùn)動(dòng)中展現(xiàn)了很強(qiáng)大的實(shí)力,但是在乒乓球機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)領(lǐng)域的研究則處于剛起步的階段,國(guó)外相關(guān)研究開展的較早一些。本文以本實(shí)驗(yàn)室自2004年開展國(guó)內(nèi)首個(gè)乒乓球機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)系統(tǒng)為背景,承接一代、二代機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)的開發(fā),進(jìn)行第三代乒乓球機(jī)械臂的開發(fā)。

FAULHABER盤式扁平直流微電機(jī)扁平直流微電機(jī) 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微電機(jī)系列 1506...SR精密合金換向名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm空載轉(zhuǎn)速: 12.800 min?1外徑: 15 mm長(zhǎng)度: 5,5 mm扁平直流微電機(jī) 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微電機(jī)系列 1506...SR IE2-8精密合金換向器,內(nèi)置編碼器

名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,4 mNm空載轉(zhuǎn)速: 15.500 min?1每轉(zhuǎn)線數(shù): 8編碼器通道: 2外徑: 15 mm長(zhǎng)度: 7,8 mm扁平直流微電機(jī) 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微電機(jī)系列 2607...SR精密合金換向名義電壓: 6 ... 24 V

電流上至: 3,4 mNm空載轉(zhuǎn)速: 6.600 min?1外徑: 26 mm長(zhǎng)度: 7 mm扁平直流微電機(jī) 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微電機(jī)列 2607...SR IE2-16精密合金換向器,內(nèi)置編碼器

名義電壓: 6 ... 24 V電流上至: 3 mNm空載轉(zhuǎn)速: 7.200 min?1

每轉(zhuǎn)線數(shù): 16編碼器通道: 2外徑: 26 mm長(zhǎng)度: 9,2 mm直流扁平無(wú)刷微電機(jī) 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平無(wú)刷微電機(jī)系列 1509...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩: 0,95 mNm空載轉(zhuǎn)速: 15.000 min?1外徑: 15 mm長(zhǎng)度: 8,8 mm直流扁平無(wú)刷微電機(jī) 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平無(wú)刷微電機(jī)系列 2610...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 2,87 mNm堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩: 7,54 mNm空載轉(zhuǎn)速: 6.400 min?1外徑: 26 mm長(zhǎng)度: 10,4 mm

直流扁平無(wú)刷減速電機(jī) 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平無(wú)刷減速電機(jī)系列 1515...B 名義電壓: 6 ... 12 V

連續(xù)轉(zhuǎn)矩: 30 mNm峰值轉(zhuǎn)矩: 50 mNm減速比: 6 ... 324外徑: 15 mm

長(zhǎng)度: 15,2 mm直流扁平無(wú)刷減速電機(jī) 系列 2622...B 的FAULHABER

直流扁平無(wú)刷減速電機(jī)系列 2622...B 名義電壓: 6 ... 12 V連續(xù)轉(zhuǎn)矩: 100 mNm

峰值轉(zhuǎn)矩: 180 mNm減速比: 8 ... 1257外徑: 26 mm

長(zhǎng)度: 22 mm帶集成式轉(zhuǎn)速控制器的電機(jī) 系列 2622...B SC 的FAULHABER

帶集成式轉(zhuǎn)速控制器的電機(jī)系列 2622...B SC內(nèi)置調(diào)速驅(qū)動(dòng)器

名義電壓: 6 ... 12 V空載轉(zhuǎn)速: 6.200 min?1外徑: 26 mm長(zhǎng)度: 22 mm帶集成式轉(zhuǎn)速控制器的電機(jī) 系列 2610...B SC 的FAULHABER帶集成式轉(zhuǎn)速控制器的電機(jī) 2610...B SC內(nèi)置調(diào)速驅(qū)動(dòng)器名義電壓: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空載轉(zhuǎn)速: 6.700 min?1長(zhǎng)度: 10,4 mm

采用速度環(huán)及電流環(huán)的雙閉環(huán)控制,對(duì)傳統(tǒng)的PID控制進(jìn)行了改進(jìn),采用了積分分離PID控制作為速度調(diào)節(jié)器的控制算法。在設(shè)計(jì)的硬件電路和控制算法基礎(chǔ)之上,完成DSP控制器軟件的設(shè)計(jì)。軟件設(shè)計(jì)包括主程序設(shè)計(jì)及各種中斷子程序設(shè)計(jì)。中斷子程序又包括faulhaber電機(jī)換相及速度計(jì)算子程序,PWM輸出子程序,速度控制子程序等。為了驗(yàn)證整個(gè)控制系統(tǒng)和控制策略的合理性,在分析無(wú)刷直流faulhaber電機(jī)數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上,利用Matlab/Simulink建立了faulhaber電機(jī)控制系統(tǒng)的仿真模型。通過仿真得到了與理論分析相一致的仿真試驗(yàn)結(jié)果,證明了該控制方案的可行性。"四足小象機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)作為人類感官的一種延伸。

基于以上背景,本課題從全自主足球機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)的實(shí)際應(yīng)用發(fā),引出雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)作為研究對(duì)象。雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)是構(gòu)成直流faulhaber電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的典型方案,往往作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)的重要組成部分,建立變負(fù)載下雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的模型具有廣泛的實(shí)際意義。本文在運(yùn)用特征分析和“類等效”的建模方法,建立的恒定負(fù)載模型基礎(chǔ)上,深入分析該模型在變負(fù)載情況下其模型參數(shù)變化情況,通過faulhaber電機(jī)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)電流和faulhaber電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)建立負(fù)載與模型參數(shù)之間的函數(shù)關(guān)系,利用改進(jìn)的遺傳算法和曲線擬合的工程方法對(duì)模型參數(shù)進(jìn)行辨識(shí),從而得到變負(fù)載情況下直流faulhaber電機(jī)雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)模型。

接著,根據(jù)人體結(jié)構(gòu)比例給出了雙足機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方案,主要包括髖關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)、踝關(guān)節(jié)和腳部的設(shè)計(jì)。為了使所設(shè)計(jì)的機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)能夠模擬人的動(dòng)作,參考人的各個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)范圍,定義了機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)各個(gè)關(guān)節(jié)角的運(yùn)動(dòng)范圍。其次,由于仿人機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)大部分的重量集中在上半身,因此可以把機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)看作是一個(gè)倒立擺,根據(jù)機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn),對(duì)機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)采用倒立擺原理進(jìn)行了離線的步態(tài)規(guī)劃,并通過ZMP判定準(zhǔn)則驗(yàn)證了步態(tài)的穩(wěn)定性。再次,利用動(dòng)力學(xué)仿真軟件ADAMS建立了雙足機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)的虛擬樣機(jī),利用Matlab中的Simulink工具箱建立了機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)的控制系統(tǒng),通過ADAMS/Controls接口模塊實(shí)現(xiàn)了兩者的聯(lián)合仿真,驗(yàn)證了步態(tài)規(guī)劃、控制算法的有效性,并得到了機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)在步行過程中各個(gè)關(guān)節(jié)的力矩變化曲線,為選擇faulhaber電機(jī)、減速器等部件提供了依據(jù)。

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