FAULHABER1512U006SR324:1規(guī)格馮哈伯代理

為了保證伺服控制系統(tǒng)可以高效、穩(wěn)定運行,本文針對每個自由度的控制單元設(shè)計了一套包含位置、速度檢測裝置的閉環(huán)反饋系統(tǒng),并且使用CAN總線通信方式將每個自由度的控制單元與穩(wěn)定云臺控制板連接,相比傳統(tǒng)的站地址編碼通信方式,具有網(wǎng)絡(luò)節(jié)點間的數(shù)據(jù)通信實時性強(qiáng)、傳輸距離遠(yuǎn)及抗電磁干擾強(qiáng)等優(yōu)點。為了解決圖像算法板中DSP復(fù)雜系統(tǒng)問題,本文針對TMS320C6657處理器設(shè)計了一套基于ZYNQ平臺的引導(dǎo)配置系統(tǒng),代替?zhèn)鹘y(tǒng)CPLD引導(dǎo)配置芯片,該系統(tǒng)采用一片XC7Z020處理器實現(xiàn)對DSP系統(tǒng)的引導(dǎo)配置、時鐘配置及復(fù)位配置的邏輯控制,并同時完成圖像采集預(yù)處理、圖像數(shù)據(jù)傳輸及對外通信等工作。本次設(shè)計的圖像算法板系統(tǒng)不僅提高了DSP處理器靈活配置性,同時減小了控制電路的復(fù)雜程度和電路板的占用空間,降低了系統(tǒng)電路的研發(fā)成本。

FAULHABER盤式扁平直流微電機(jī)扁平直流微電機(jī) 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微電機(jī)系列 1506...SR精密合金換向名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm空載轉(zhuǎn)速: 12.800 min?1外徑: 15 mm長度: 5,5 mm扁平直流微電機(jī) 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微電機(jī)系列 1506...SR IE2-8精密合金換向器,內(nèi)置編碼器

名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,4 mNm空載轉(zhuǎn)速: 15.500 min?1每轉(zhuǎn)線數(shù): 8編碼器通道: 2外徑: 15 mm長度: 7,8 mm扁平直流微電機(jī) 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微電機(jī)系列 2607...SR精密合金換向名義電壓: 6 ... 24 V

電流上至: 3,4 mNm空載轉(zhuǎn)速: 6.600 min?1外徑: 26 mm長度: 7 mm扁平直流微電機(jī) 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微電機(jī)列 2607...SR IE2-16精密合金換向器,內(nèi)置編碼器

名義電壓: 6 ... 24 V電流上至: 3 mNm空載轉(zhuǎn)速: 7.200 min?1

每轉(zhuǎn)線數(shù): 16編碼器通道: 2外徑: 26 mm長度: 9,2 mm直流扁平無刷微電機(jī) 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機(jī)系列 1509...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩: 0,95 mNm空載轉(zhuǎn)速: 15.000 min?1外徑: 15 mm長度: 8,8 mm直流扁平無刷微電機(jī) 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機(jī)系列 2610...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 2,87 mNm堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩: 7,54 mNm空載轉(zhuǎn)速: 6.400 min?1外徑: 26 mm長度: 10,4 mm

直流扁平無刷減速電機(jī) 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平無刷減速電機(jī)系列 1515...B 名義電壓: 6 ... 12 V

連續(xù)轉(zhuǎn)矩: 30 mNm峰值轉(zhuǎn)矩: 50 mNm減速比: 6 ... 324外徑: 15 mm

長度: 15,2 mm直流扁平無刷減速電機(jī) 系列 2622...B 的FAULHABER

直流扁平無刷減速電機(jī)系列 2622...B 名義電壓: 6 ... 12 V連續(xù)轉(zhuǎn)矩: 100 mNm

峰值轉(zhuǎn)矩: 180 mNm減速比: 8 ... 1257外徑: 26 mm

長度: 22 mm帶集成式轉(zhuǎn)速控制器的電機(jī) 系列 2622...B SC 的FAULHABER

帶集成式轉(zhuǎn)速控制器的電機(jī)系列 2622...B SC內(nèi)置調(diào)速驅(qū)動器

名義電壓: 6 ... 12 V空載轉(zhuǎn)速: 6.200 min?1外徑: 26 mm長度: 22 mm帶集成式轉(zhuǎn)速控制器的電機(jī) 系列 2610...B SC 的FAULHABER帶集成式轉(zhuǎn)速控制器的電機(jī) 2610...B SC內(nèi)置調(diào)速驅(qū)動器名義電壓: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空載轉(zhuǎn)速: 6.700 min?1長度: 10,4 mm

并基于此完成了雙臂機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)實時多線程的創(chuàng)建與退出程序設(shè)計、基于Modbus-TCP協(xié)議的Socket網(wǎng)絡(luò)通信程序設(shè)計以及基于CANopen協(xié)議的CAN總線網(wǎng)絡(luò)通信程序設(shè)計等;完成了基于網(wǎng)絡(luò)的雙臂機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)軸孔裝配方法研究,并進(jìn)行了相關(guān)的仿真與實驗。最后,設(shè)計了雙臂協(xié)調(diào)操作裝配生產(chǎn)線的作業(yè)流程以及燈具裝配的兩個模塊,對雙臂協(xié)調(diào)燈具裝配任務(wù)進(jìn)行了流程規(guī)劃;完成了雙臂機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)燈具裝配生產(chǎn)線硬件控制平臺的搭建,構(gòu)建了標(biāo)準(zhǔn)化測試平臺和測試方法,檢測了雙臂機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)量產(chǎn)過程中的定位精度、重復(fù)精度、可靠性等性能,并基于此完成了雙臂機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)負(fù)載抓取實驗、手眼標(biāo)定實驗以及雙臂協(xié)調(diào)軸孔裝配實驗設(shè)計、結(jié)果與分析等。

采用速度環(huán)及電流環(huán)的雙閉環(huán)控制,對傳統(tǒng)的PID控制進(jìn)行了改進(jìn),采用了積分分離PID控制作為速度調(diào)節(jié)器的控制算法。在設(shè)計的硬件電路和控制算法基礎(chǔ)之上,完成DSP控制器軟件的設(shè)計。軟件設(shè)計包括主程序設(shè)計及各種中斷子程序設(shè)計。中斷子程序又包括faulhaber電機(jī)換相及速度計算子程序,PWM輸出子程序,速度控制子程序等。為了驗證整個控制系統(tǒng)和控制策略的合理性,在分析無刷直流faulhaber電機(jī)數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上,利用Matlab/Simulink建立了faulhaber電機(jī)控制系統(tǒng)的仿真模型。通過仿真得到了與理論分析相一致的仿真試驗結(jié)果,證明了該控制方案的可行性。"四足小象機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)實時控制系統(tǒng)的設(shè)計與研究機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)作為人類感官的一種延伸。

近年來,移動機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)應(yīng)用范圍越來越廣泛,已經(jīng)被用于人類生活的各個領(lǐng)域,而應(yīng)用移動機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)完成、***及消防等危險任務(wù)已經(jīng)成為各國研究的重點。隨著移動機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)的智能化程度越來越高,對機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)運動控制器的要求也在不斷提高,這就要求控制器具有較好的實時性和快速響應(yīng)能力。設(shè)計了一款全數(shù)字控制的移動機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)運動控制器,具有控制、功率驅(qū)動及各種保護(hù)等功能。運動控制器采用DSP作為主控芯片,設(shè)計了DSP控制器的硬件電路,這些電路包括DSP最小控制系統(tǒng)、faulhaber電機(jī)驅(qū)動、faulhaber電機(jī)電流檢測、faulhaber電機(jī)位置檢測及faulhaber電機(jī)過壓欠壓保護(hù),并對其主要電路進(jìn)行了詳細(xì)的分析。

FAULHABER1512U006SR324:1規(guī)格馮哈伯代理