FAULHABER1516T006S馮哈勃原裝

基于以上背景,本課題從全自主足球機器人專用faulhaber電機的實際應用發,引出雙閉環調速系統作為研究對象。雙閉環調速系統是構成直流faulhaber電機驅動系統的典型方案,往往作為執行機構的重要組成部分,建立變負載下雙閉環調速系統的模型具有廣泛的實際意義。本文在運用特征分析和“類等效”的建模方法,建立的恒定負載模型基礎上,深入分析該模型在變負載情況下其模型參數變化情況,通過faulhaber電機系統驅動電流和faulhaber電機轉動狀態建立負載與模型參數之間的函數關系,利用改進的遺傳算法和曲線擬合的工程方法對模型參數進行辨識,從而得到變負載情況下直流faulhaber電機雙閉環調速系統模型。

FAULHABER盤式扁平直流微電機扁平直流微電機 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微電機系列 1506...SR精密合金換向名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm空載轉速: 12.800 min?1外徑: 15 mm長度: 5,5 mm扁平直流微電機 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微電機系列 1506...SR IE2-8精密合金換向器,內置編碼器

名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,4 mNm空載轉速: 15.500 min?1每轉線數: 8編碼器通道: 2外徑: 15 mm長度: 7,8 mm扁平直流微電機 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微電機系列 2607...SR精密合金換向名義電壓: 6 ... 24 V

電流上至: 3,4 mNm空載轉速: 6.600 min?1外徑: 26 mm長度: 7 mm扁平直流微電機 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微電機列 2607...SR IE2-16精密合金換向器,內置編碼器

名義電壓: 6 ... 24 V電流上至: 3 mNm空載轉速: 7.200 min?1

每轉線數: 16編碼器通道: 2外徑: 26 mm長度: 9,2 mm直流扁平無刷微電機 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機系列 1509...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm堵轉轉矩: 0,95 mNm空載轉速: 15.000 min?1外徑: 15 mm長度: 8,8 mm直流扁平無刷微電機 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機系列 2610...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 2,87 mNm堵轉轉矩: 7,54 mNm空載轉速: 6.400 min?1外徑: 26 mm長度: 10,4 mm

直流扁平無刷減速電機 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平無刷減速電機系列 1515...B 名義電壓: 6 ... 12 V

連續轉矩: 30 mNm峰值轉矩: 50 mNm減速比: 6 ... 324外徑: 15 mm

長度: 15,2 mm直流扁平無刷減速電機 系列 2622...B 的FAULHABER

直流扁平無刷減速電機系列 2622...B 名義電壓: 6 ... 12 V連續轉矩: 100 mNm

峰值轉矩: 180 mNm減速比: 8 ... 1257外徑: 26 mm

長度: 22 mm帶集成式轉速控制器的電機 系列 2622...B SC 的FAULHABER

帶集成式轉速控制器的電機系列 2622...B SC內置調速驅動器

名義電壓: 6 ... 12 V空載轉速: 6.200 min?1外徑: 26 mm長度: 22 mm帶集成式轉速控制器的電機 系列 2610...B SC 的FAULHABER帶集成式轉速控制器的電機 2610...B SC內置調速驅動器名義電壓: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空載轉速: 6.700 min?1長度: 10,4 mm

因此,飛行器通常要在風洞中開展一系列試驗。本文就是針對捕獲軌跡試驗(CaptiveTrajectorySimulation,簡稱CTS)設計了一套三自由度機械臂,它能夠實現俯仰、偏航、滾轉三個轉動自由度。本篇先是對課題背景進行了介紹,而后對國內和國外常用的CTS裝置進行了研究,并且對串并聯機構、控制系統的發展趨勢等進行了分析,全文的核心內容是對機械臂的機械結構部分和控制系統部分進行了設計。在設計機械臂的傳動機構時,俯仰和偏航機構采用直流伺服faulhaber電機通過蝸輪蝸桿副驅動叉形連接件在±45°范圍內旋轉;滾轉機構則使用直流伺服faulhaber電機通過諧波減速器驅動測量頭在±180°范圍內旋轉。

在全自主足球機器人專用faulhaber電機系統中,底層驅動控制系統的好壞直接影響到機器人專用faulhaber電機的運動性能和比賽結果,因此建立底層驅動系統模型是十分必要的。目前絕大部分控制系統的設計是在離線的情況下進行的,因此建立與實際系統比較貼近的模型,代替實際被控對象進行控制器設計,是控制系統設計首先需要解決的關鍵問題之一。運用特征分析和“類等效”的建模方法,從被控對象的主要特征量出發,建立結構合理,參數精確的模型,這種方法極大的減小了仿真模型和實際系統的差異,大大縮短仿真到實時控制之間的進程。在全自主足球機器人專用faulhaber電機比賽過程中,由于底層驅動系統的外部負載經常會發生變化,為使離線設計的控制器能夠更好的貼近真實系統,需要建立變負載下底層驅動系統模型。

針對無人機平臺,要求視覺穩定跟蹤云臺系統具有輕量化、低功耗、高精度、載荷能力強、性能高等特點。為滿足以上需求,本文主要針對應用于無人機平臺的視覺穩定跟蹤云臺系統硬件部分進行研究,取得的主要成果如下:為了提升現有視覺穩定跟蹤云臺系統應用平臺等因素局限性,本文針對無人機平臺設計了一套集機、電一體化帶有視覺穩定以及目標跟蹤處理于一體的復雜系統。完成的主要工作包括:云臺外型結構設計、faulhaber電機驅動、DSPfaulhaber電機控制、穩定云臺控制和圖像算法處理。該視覺穩定跟蹤云臺系統具有較高的定位精度以及實時圖像處理能力,根據不同任務需求,可搭載相應的探測器和成像器完成目標跟蹤定位、偵察等任務。

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