FAULHABER2619S012SR1257:1IE2-16供應(yīng)商電機(jī)馮哈勃代理

最后建立了基于驅(qū)動(dòng)器、直流無(wú)刷faulhaber電機(jī)、減速器和天線轉(zhuǎn)臺(tái)的被控對(duì)象的模型;在此基礎(chǔ)上,研究了前饋-PID和前饋-非線性PID兩種復(fù)合控制算法,通過(guò)MATLAB仿真,比較了兩種控制算法的時(shí)域特性和抗干擾能力;并根據(jù)這兩種算法進(jìn)行了程序跟蹤流程的設(shè)計(jì),保證了天線的跟蹤速度和跟蹤精度。無(wú)人機(jī)視覺(jué)穩(wěn)定跟蹤云臺(tái)系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)基于無(wú)人機(jī)平臺(tái)的視覺(jué)穩(wěn)定跟蹤云臺(tái)具有面積廣、零、效費(fèi)比高且可在惡劣環(huán)境下完成多項(xiàng)任務(wù)等優(yōu)點(diǎn),其研究發(fā)展備受世界各大強(qiáng)國(guó)的高度關(guān)注,被廣泛應(yīng)用在領(lǐng)域、環(huán)境監(jiān)測(cè)領(lǐng)域以及民用領(lǐng)域等。然而,目前市場(chǎng)上常見(jiàn)的視覺(jué)穩(wěn)定跟蹤云臺(tái)系統(tǒng)多被應(yīng)用于重型無(wú)人機(jī)、車載及艦載等帶載能力強(qiáng)的運(yùn)輸平臺(tái)中,因其結(jié)構(gòu)較大且笨重、系統(tǒng)通信接口單定位精度差及不具備目標(biāo)跟蹤功能等因素限制,無(wú)法應(yīng)用到本次課題研究的基于無(wú)人機(jī)平臺(tái)中。

FAULHABER盤(pán)式扁平直流微電機(jī)扁平直流微電機(jī) 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微電機(jī)系列 1506...SR精密合金換向名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm空載轉(zhuǎn)速: 12.800 min?1外徑: 15 mm長(zhǎng)度: 5,5 mm扁平直流微電機(jī) 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微電機(jī)系列 1506...SR IE2-8精密合金換向器,內(nèi)置編碼器

名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,4 mNm空載轉(zhuǎn)速: 15.500 min?1每轉(zhuǎn)線數(shù): 8編碼器通道: 2外徑: 15 mm長(zhǎng)度: 7,8 mm扁平直流微電機(jī) 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微電機(jī)系列 2607...SR精密合金換向名義電壓: 6 ... 24 V

電流上至: 3,4 mNm空載轉(zhuǎn)速: 6.600 min?1外徑: 26 mm長(zhǎng)度: 7 mm扁平直流微電機(jī) 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微電機(jī)列 2607...SR IE2-16精密合金換向器,內(nèi)置編碼器

名義電壓: 6 ... 24 V電流上至: 3 mNm空載轉(zhuǎn)速: 7.200 min?1

每轉(zhuǎn)線數(shù): 16編碼器通道: 2外徑: 26 mm長(zhǎng)度: 9,2 mm直流扁平無(wú)刷微電機(jī) 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平無(wú)刷微電機(jī)系列 1509...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩: 0,95 mNm空載轉(zhuǎn)速: 15.000 min?1外徑: 15 mm長(zhǎng)度: 8,8 mm直流扁平無(wú)刷微電機(jī) 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平無(wú)刷微電機(jī)系列 2610...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 2,87 mNm堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩: 7,54 mNm空載轉(zhuǎn)速: 6.400 min?1外徑: 26 mm長(zhǎng)度: 10,4 mm

直流扁平無(wú)刷減速電機(jī) 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平無(wú)刷減速電機(jī)系列 1515...B 名義電壓: 6 ... 12 V

連續(xù)轉(zhuǎn)矩: 30 mNm峰值轉(zhuǎn)矩: 50 mNm減速比: 6 ... 324外徑: 15 mm

長(zhǎng)度: 15,2 mm直流扁平無(wú)刷減速電機(jī) 系列 2622...B 的FAULHABER

直流扁平無(wú)刷減速電機(jī)系列 2622...B 名義電壓: 6 ... 12 V連續(xù)轉(zhuǎn)矩: 100 mNm

峰值轉(zhuǎn)矩: 180 mNm減速比: 8 ... 1257外徑: 26 mm

長(zhǎng)度: 22 mm帶集成式轉(zhuǎn)速控制器的電機(jī) 系列 2622...B SC 的FAULHABER

帶集成式轉(zhuǎn)速控制器的電機(jī)系列 2622...B SC內(nèi)置調(diào)速驅(qū)動(dòng)器

名義電壓: 6 ... 12 V空載轉(zhuǎn)速: 6.200 min?1外徑: 26 mm長(zhǎng)度: 22 mm帶集成式轉(zhuǎn)速控制器的電機(jī) 系列 2610...B SC 的FAULHABER帶集成式轉(zhuǎn)速控制器的電機(jī) 2610...B SC內(nèi)置調(diào)速驅(qū)動(dòng)器名義電壓: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空載轉(zhuǎn)速: 6.700 min?1長(zhǎng)度: 10,4 mm

第三,進(jìn)行了雙臂機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)控制系統(tǒng)分析與設(shè)計(jì),提出了一種雙臂機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)層次化控制策略,將雙臂機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)自動(dòng)化控制系統(tǒng)分為會(huì)話層、決策層與物理層,并基于此規(guī)劃了雙臂機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)的控制流程,完成了雙臂機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)控制系統(tǒng)總體設(shè)計(jì);同時(shí)對(duì)雙臂機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)傳感器系統(tǒng)進(jìn)行了闡述,并基于高速總線三層控制架構(gòu)搭建了多層次的通信結(jié)構(gòu),在方法應(yīng)用上具有一定的創(chuàng)新性。第四,完成了雙臂機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)與分析,同時(shí)將控制過(guò)程中的任務(wù)進(jìn)行實(shí)時(shí)性與非實(shí)時(shí)性劃分,完成了RTAI實(shí)時(shí)核的加載,并分別在RTAI實(shí)時(shí)域和Linux非實(shí)時(shí)域下調(diào)用,創(chuàng)新性地提出了基于RTAI實(shí)時(shí)核的Linux多線程開(kāi)發(fā)環(huán)境的雙臂機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)軌跡規(guī)劃方法以及雙臂機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)數(shù)據(jù)收發(fā)雙定時(shí)策略等。

開(kāi)展了四自由度牽拉機(jī)構(gòu)與薄膜鎖定接口的詳細(xì)設(shè)計(jì),并完成原理樣機(jī)的加工與裝配。采用上下位機(jī)模式構(gòu)建薄膜牽拉運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。自主開(kāi)發(fā)了直流有刷伺服faulhaber電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和基于PCI總線的數(shù)據(jù)采集卡,完成原理樣機(jī)中驅(qū)動(dòng)faulhaber電機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制、傳感器數(shù)據(jù)的采集和處理的底層任務(wù)。在VisualC++環(huán)境下開(kāi)發(fā)了上下位機(jī)的軟件程序,完成薄膜展開(kāi)過(guò)程控制的上層任務(wù)規(guī)劃。在牽拉機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)模型的基礎(chǔ)上,設(shè)計(jì)了基于雙閉環(huán)PID算法和基于Lyapunov穩(wěn)定性的Back_Stepping算法的薄膜接口姿態(tài)穩(wěn)定控制律。通過(guò)Matlab和Adams的機(jī)電一體化聯(lián)合仿真,優(yōu)化了展開(kāi)過(guò)程中薄膜接口的姿態(tài)穩(wěn)定控制算法。

根據(jù)機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),對(duì)助行動(dòng)力外骨骼機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)建模及仿真分析,且進(jìn)行了伺服控制仿真。并對(duì)機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)控制系統(tǒng)硬件與軟件進(jìn)行詳細(xì)的設(shè)計(jì),在此基礎(chǔ)上,對(duì)控制系統(tǒng)安全保護(hù)進(jìn)行了設(shè)計(jì)。經(jīng)過(guò)上述研究設(shè)計(jì),研制出助行動(dòng)力外骨骼機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)實(shí)驗(yàn)樣機(jī),基于DSPACE半物理仿真平臺(tái)對(duì)機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)研究,主要包括:伺服控制實(shí)驗(yàn)、單腿控制實(shí)驗(yàn)、控制實(shí)驗(yàn)、不同運(yùn)動(dòng)模式的軌跡控制實(shí)驗(yàn)以及人機(jī)實(shí)驗(yàn)研究。手部力反饋裝置及系統(tǒng)研究隨著虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)和遙操作技術(shù)的發(fā)展,力反饋設(shè)備作為一種新型的人機(jī)接口設(shè)備,給操作者帶來(lái)了更加強(qiáng)烈的臨場(chǎng)感效果,也創(chuàng)造了更加自然的人機(jī)交互方式,手部力反饋?zhàn)鳛榱Ψ答伡夹g(shù)的一種,可以應(yīng)用到多個(gè)領(lǐng)域,因此手部力反饋技術(shù)的研究對(duì)多個(gè)行業(yè)的發(fā)展都起到關(guān)鍵的作用。

FAULHABER2619S012SR1257:1IE2-16供應(yīng)商電機(jī)馮哈勃代理