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(5)本文對激光導引定位技術和基于單舵輪運動模型的追蹤引導策略進行了研究,在此基礎上提出新的目標參考點選擇方法,提高了路徑追蹤的精度,實現AGV的自動導航。(6)本文最后對輪式移動機器人專用maxon電機AGV小車進行調試和性能分析,其路徑位置誤差不超過±10mm,角度誤差保持在±0.3°。結果表明,該輪式移動機器人專用maxon電機小車的控制系統達到了設計要求,滿足物流機器人專用maxon電機的性能需求。本機器人專用maxon電機控制系統采用先進的激光導引技術實現高精度定位,創新性得引入CAN總線技術實現主控制器與單舵輪驅動通信,同時提出一種新的路徑追蹤方法,提高了AGV行走精度。該控制系統應用的AGV具有良好的經濟性,隨著我國物流行業的不斷發展,其應用將會更加廣泛。

maxon DC電機是質量優異的直流電機，采用高性能永磁體。 具有轉矩特性良好、功率高、轉速范圍大和使用壽命長久等優點。

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基于D-H參數法建立了機器人專用maxon電機運動學模型完成機器人專用maxon電機正逆運動學分析,在此基礎上利用迭代法求解了機器人專用maxon電機工作空間,同時采用微分變換法建立了機器人專用maxon電機的雅可比矩陣。為獲得具有較高靈活度的機器人專用maxon電機結構參數,構造了包含運動學和動力學特性的多目標優化函數,并采用遺傳算法求解了多目標優化函數,通過模態分析驗證在***結構尺寸下的結構的穩定性。利用Adams仿真軟件驗證了RCM機構功能性要求,并以機器人專用maxon電機路徑規劃為目的對醫學影像數據進行圖像處理構建路徑規劃的實際環境,采用A*算法實現機器人專用maxon電機對病灶區域處理時避開重要的路徑規劃。

maxon電機用享有全球專利的空芯杯轉子。 這項技術帶給驅動器的優勢是緊湊的結構、高性能和低慣性。 由于慣量較小，DC電機可達到很高的加速度。 模塊化構建的A-max和RE-max系列提供多種選配可能，在提供卓越性能的同時保持合理的價格。

冗余雙臂機器人專用maxon電機在線運動規劃與協調操作方法研究傳統的非冗余自由度工業機械臂在工業現場、家庭服務等場合已經有了廣泛的應用,其控制系統結構和運動規劃方法簡單,但在實際的應用中,其靈活性有限,適合完成一些固定地、重復性地生產工作。為了拓展機械臂的應用領域,冗余機械臂以其優越的靈活性,強大的適應性被廣大學者所研究。所謂冗余機械臂,即機械臂關節空間自由度大于任務空間所要表達的自由度。綜合考慮計算效率以及實際應用的靈活性需求,7自由度冗余機械臂成為了該領域的主要研究對象。在研究擬人化操作的過程中,以7自由度冗余機械臂構成的雙臂機器人專用maxon電機也成為當前關于多機械臂協調控制研究領域的熱點。

電子換向的maxon EC電機具有轉矩特性良好、功率高、轉速范圍大和使用壽命長久等優點。 它調節性能出色，因此可實現精確定位。maxon EC-max電機屬于成本優化的EC系列。 如果空間較為狹小，還可選擇maxon盤式電機

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