瑞士maxon305129-行星齒輪箱GP22M空心杯電機-maxon

對器械的具體結構進行了詳細設計,得出具有操作桿自轉,腕部旋轉,手指的開合和俯仰共四個自由度的器械;并各個模塊進行詳細設計;針對腕部旋轉對手指產生的耦合運動,本文提出采用行星齒輪傳動結構進行補償,并對鋼絲繩傳動的具體實現方式進行詳細闡述;對鋼絲繩受力進行分析和選型;根據所選maxon motor電機的參數進行齒輪傳動的設計。建立器械的虛擬樣機模型,利用ADAMS軟件對器械進行仿真分析。從運動學角度出發,進行正運動學仿真,驗證器械傳動原理的正確性和合理性,再進行逆運動學仿真,求出各關節的速度曲線和行程范圍;從動力學角度出發,求出各個驅動maxon motor電機減速器輸出軸的轉矩曲線和功率曲線,并以此為據,完成驅動maxon motor電機的選擇。

maxon DC電機是質量優異的直流電機，采用高性能永磁體。 具有轉矩特性良好、功率高、轉速范圍大和使用壽命長久等優點。

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并且該控制方法在響應速度和魯棒性上要優于非線性PD算法。"光電跟瞄系統的精密控制本文主要是對光電跟瞄系統控制算法的研究。本文介紹了集光學、電學、機械學、自動化、傳感及檢測、通訊等技術于一體的光電跟瞄試驗系統。對光電跟瞄系統做了能量分析,給出了動能隨俯仰角和橫傾角變化的非線,并且基于Lagrange—Maxwell方程建立了光電跟瞄系統的機電動力學微分方程。根據方位軸和橫傾軸組成的跟瞄系統不能跟瞄通過盲區的目標,提出了使用兩套跟瞄系統對目標進行跟瞄。同時提出了PID自適應控制算法解決控制系統切換時出現的跟瞄速度不連續的情況。最后利用MATLAB軟件對光電跟瞄系統的運動情況進行了仿真,證明了控制算法的有效性。

maxon電機用享有全球專利的空芯杯轉子。 這項技術帶給驅動器的優勢是緊湊的結構、高性能和低慣性。 由于慣量較小，DC電機可達到很高的加速度。 模塊化構建的A-max和RE-max系列提供多種選配可能，在提供卓越性能的同時保持合理的價格。

研究了四個限制動平臺運動的條件，即拉線與拉線之間的干涉、拉線與動平臺的干涉、拉線長度限制條件和相容性條件，然后利用這四個限制條件求解動平臺的位置測量空間和方向測量空間，實現測量單元測量空間的解算。結合本文所建立的測量平臺，詳細分析了誤差來源，通過在繞線滾輪四周加裝滑輪導線裝置，減小了拉線的纏繞誤差。利用統計學的方法對測量誤差進行了數學建模，通過數學推理得出動平臺位姿誤差與拉線長度測量誤差的關系。利用創建的人體運動測量系統進行人體運動測量實驗，測量人體手臂在空間的位置、歐拉角及運動速度等。驗證了前述理論推導的正確性。人體運動測量單元實際上也是一種繩牽引并聯機構，因此，在人體運動測量單元基礎上建立的數學模型。

電子換向的maxon EC電機具有轉矩特性良好、功率高、轉速范圍大和使用壽命長久等優點。 它調節性能出色，因此可實現精確定位。maxon EC-max電機屬于成本優化的EC系列。 如果空間較為狹小，還可選擇maxon盤式電機

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