FAULHABER1219N015G經銷馮哈勃規格

會產生掛壁堆積現象，使過流通道越來越窄，阻礙液體流動。直到現在一直都沒有管道內壁除瘤的有效處理方法，產品質量難以保證。極大影響企業效益。本文設計一種“蛇形”可視細長管道除瘤機器人專用faulhaber電機，提出管道除瘤機器人專用faulhaber電機由加工機構、脹緊機構和行進機構三部分組成的構思，將它們放入管道，可達到加工目的。分析了管道機器人專用faulhaber電機加工機構中刀頭部分工作時刀具的受力情況；脹緊機構工作時，脹緊裝置受力分析和機器人專用faulhaber電機單元體彎管通過分析；機器人專用faulhaber電機在管內移動時，行進機構推動整個機器人專用faulhaber電機本體運動行進輪的受力分析以及三部分驅動的設計選型。

FAULHABER盤式扁平直流微電機扁平直流微電機 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微電機系列 1506...SR精密合金換向名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm空載轉速: 12.800 min?1外徑: 15 mm長度: 5,5 mm扁平直流微電機 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微電機系列 1506...SR IE2-8精密合金換向器,內置編碼器

名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,4 mNm空載轉速: 15.500 min?1每轉線數: 8編碼器通道: 2外徑: 15 mm長度: 7,8 mm扁平直流微電機 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微電機系列 2607...SR精密合金換向名義電壓: 6 ... 24 V

電流上至: 3,4 mNm空載轉速: 6.600 min?1外徑: 26 mm長度: 7 mm扁平直流微電機 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微電機列 2607...SR IE2-16精密合金換向器,內置編碼器

名義電壓: 6 ... 24 V電流上至: 3 mNm空載轉速: 7.200 min?1

每轉線數: 16編碼器通道: 2外徑: 26 mm長度: 9,2 mm直流扁平無刷微電機 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機系列 1509...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm堵轉轉矩: 0,95 mNm空載轉速: 15.000 min?1外徑: 15 mm長度: 8,8 mm直流扁平無刷微電機 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機系列 2610...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 2,87 mNm堵轉轉矩: 7,54 mNm空載轉速: 6.400 min?1外徑: 26 mm長度: 10,4 mm

直流扁平無刷減速電機 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平無刷減速電機系列 1515...B 名義電壓: 6 ... 12 V

連續轉矩: 30 mNm峰值轉矩: 50 mNm減速比: 6 ... 324外徑: 15 mm

長度: 15,2 mm直流扁平無刷減速電機 系列 2622...B 的FAULHABER

直流扁平無刷減速電機系列 2622...B 名義電壓: 6 ... 12 V連續轉矩: 100 mNm

峰值轉矩: 180 mNm減速比: 8 ... 1257外徑: 26 mm

長度: 22 mm帶集成式轉速控制器的電機 系列 2622...B SC 的FAULHABER

帶集成式轉速控制器的電機系列 2622...B SC內置調速驅動器

名義電壓: 6 ... 12 V空載轉速: 6.200 min?1外徑: 26 mm長度: 22 mm帶集成式轉速控制器的電機 系列 2610...B SC 的FAULHABER帶集成式轉速控制器的電機 2610...B SC內置調速驅動器名義電壓: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空載轉速: 6.700 min?1長度: 10,4 mm

為了進行相關的實驗,需要實現對關節的控制。本文設計了變剛度關節電氣硬件系統和底層控制系統,完成相關硬件之間的驅動和搭建數據的傳輸通道。實現數據從上位機傳輸到下位機,再轉化為關節的動作。在完成機械本體、電氣硬件系統和底層控制系統的搭建后,對本文關節的特性進行了實驗驗證。為了引入人類系統對剛度的控制策略,本文提出了三種sEMG信號和人類上肢關節剛度之間的映射關系。利用sEMG信號采集設備采集人類上肢剛度變化過程中的肌電信號,通過映射關系將其轉化為變剛度關節的剛度信息,實現系統對柔性關節的控制。本文最后設計了幾種試驗,模仿人類手臂在執行相應動作時剛度變化情況。通過變剛度下的關節動作效果和高中低三種剛度下關節的動作效果對比,驗證關節的剛度變化效果和變剛度對動作輸出的影響,并驗證自適應控制算法效果。

設計了采用小型氣動馬達驅動刀架旋轉的結構并實現刀具的切削運動，氣缸驅動實現脹緊機構工作以及faulhaber電機驅動行進部分前進。完成了機器人專用faulhaber電機驅動部分控制模塊的設計。采用Pro/E軟件建立了管道除瘤機器人專用faulhaber電機的三維模型并實現仿真。設計了由攝像頭、可視屏為核心的監測部分。對機器人專用faulhaber電機的加工機構零件進行了加工，并將加工機構制作成樣機，對試驗管道內壁進行加工，基本達到預期效果。采用“蛇形”可視管道除瘤機器人專用faulhaber電機可以達到將細長管道內壁的滲出焊瘤切除掉的效果，避免了油污、淤泥、雜物等掛壁堆積阻塞管道等惡劣情況的發生。

以該模型為基礎，基于分層模糊控制思想，運用遺傳算法優化模糊控制規則，對3R欠驅動機器人專用faulhaber電機的位置控制進行了仿真分析。其次，采用具有簡單控制規則的模糊控制，分別對機器人專用faulhaber電機3個關節同時啟動和同步運動兩種情況進行了仿真分析。末端位置分解為主動關節的旋轉與被動關節的伸展或收縮。主動關節的控制力矩通過對控制量的加權求得，該方法具有實時計算量小及參數易調節等優點。然后，設計并搭建了欠驅動機器人專用faulhaber電機實驗系統。該實驗系統主要有4自由度機械臂和電氣控制系統組成。每個關節處安裝有增量式編碼器，用于實施位置反饋控制。并編制控制界面，用于設置位置控制參數和實時反饋位置信息。

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