FAULHABER1727U024CXR進口馮哈伯原廠

本課題基于多站法測量原理,設計了四路激光跟蹤儀組成的柔性三維坐標測量系統。改進了基于直線度測量的激光跟蹤干涉測量光路。在現有光路上替換了原有的光學器件,增加了干涉濾光片,使得進入探測器的激光光斑形狀為非常規則的圓形,并且幾乎不受外界雜散光的影響。光電位置檢測系統設計。根據二維PSD的工作原理,實現PSD的檢測電路,包括微電流放大、和差運算和除法電路,具有調零和調增益功能。實驗表明,PSD及其檢測電路在PSD中心4cm2范圍內電壓——位移曲線有很好的線性度。激光跟蹤模擬控制系統的設計。模擬控制系統采用位置閉環設計,對各個環節進行數學建模,計算出位置環調節器的PID模型。完成faulhaber電機選型,PWM驅動和PID調節電路。

FAULHABER盤式扁平直流微電機扁平直流微電機 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微電機系列 1506...SR精密合金換向名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm空載轉速: 12.800 min?1外徑: 15 mm長度: 5,5 mm扁平直流微電機 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微電機系列 1506...SR IE2-8精密合金換向器,內置編碼器

名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,4 mNm空載轉速: 15.500 min?1每轉線數: 8編碼器通道: 2外徑: 15 mm長度: 7,8 mm扁平直流微電機 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微電機系列 2607...SR精密合金換向名義電壓: 6 ... 24 V

電流上至: 3,4 mNm空載轉速: 6.600 min?1外徑: 26 mm長度: 7 mm扁平直流微電機 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微電機列 2607...SR IE2-16精密合金換向器,內置編碼器

名義電壓: 6 ... 24 V電流上至: 3 mNm空載轉速: 7.200 min?1

每轉線數: 16編碼器通道: 2外徑: 26 mm長度: 9,2 mm直流扁平無刷微電機 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機系列 1509...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm堵轉轉矩: 0,95 mNm空載轉速: 15.000 min?1外徑: 15 mm長度: 8,8 mm直流扁平無刷微電機 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機系列 2610...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 2,87 mNm堵轉轉矩: 7,54 mNm空載轉速: 6.400 min?1外徑: 26 mm長度: 10,4 mm

直流扁平無刷減速電機 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平無刷減速電機系列 1515...B 名義電壓: 6 ... 12 V

連續轉矩: 30 mNm峰值轉矩: 50 mNm減速比: 6 ... 324外徑: 15 mm

長度: 15,2 mm直流扁平無刷減速電機 系列 2622...B 的FAULHABER

直流扁平無刷減速電機系列 2622...B 名義電壓: 6 ... 12 V連續轉矩: 100 mNm

峰值轉矩: 180 mNm減速比: 8 ... 1257外徑: 26 mm

長度: 22 mm帶集成式轉速控制器的電機 系列 2622...B SC 的FAULHABER

帶集成式轉速控制器的電機系列 2622...B SC內置調速驅動器

名義電壓: 6 ... 12 V空載轉速: 6.200 min?1外徑: 26 mm長度: 22 mm帶集成式轉速控制器的電機 系列 2610...B SC 的FAULHABER帶集成式轉速控制器的電機 2610...B SC內置調速驅動器名義電壓: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空載轉速: 6.700 min?1長度: 10,4 mm

相比于多faulhaber電機驅動機器人專用faulhaber電機而言,單faulhaber電機驅動的機器人專用faulhaber電機能夠進一步實現機器人專用faulhaber電機的微型化。本文首先按照尾鰭擺動的方式設計出機器人專用faulhaber電機整體的機械結構。該機器人專用faulhaber電機的運動機構是通過一套由錐齒輪傳動的連桿機構來實現的,并通過在從動錐齒輪上方設置一個可伸縮的撥桿使機器人專用faulhaber電機尾鰭能夠在其主體中心軸線的一側進行周期性擺動。該機器人專用faulhaber電機通過雙氣囊控制機器人專用faulhaber電機的沉浮,通過真空吸盤進行定位,并在機器人專用faulhaber電機主體上安裝注射裝置進行注射。

而其電氣結構包括處理器模塊、***模塊、執行機構與驅動控制模塊和其他功能模塊。然后根據其電氣系統結構框架來設計和實現其控制系統的硬件電路,包括DSP最小系統、電源模塊電路、鍵盤顯示電路、***電路、通信電路、驅動板電路等。最后在完成硬件電路的基礎上,設計并編寫控制系統的軟件程序,該程序可實現對傳感器數據的顯示、無參照物時的非尋跡導航運動、地面有白線時的尋跡導航運動,以及抓取和搬運物品的任務。另外,在本機器人專用faulhaber電機系統的設計當中,為了使其具有可持續的發展能力,預留了足夠多的I／O接口和通信接口,使得其只需要簡單的增加傳感器和其他器件就能實現該機器人專用faulhaber電機功能的擴展。

第二,通過建立除冰機器人專用faulhaber電機在線上作業的運動學模型,對其行走和越障過程進行動作規劃和仿真,驗證了運動規劃的合理性。通過建立上坡和下坡姿態的力學模型,得到中間夾爪和輸電線路間摩擦力的關系表達式,結合仿真結果對比,驗證了機器人專用faulhaber電機的中間夾爪略低于前后夾爪時整機在正常行走時穩定性更好；結合高壓線的柔性特點,建立了中間夾爪在垂直于機體方向上的位移變化量與越障盤升降高度之間的關系,通過實際算例分析,進而確定了中間夾爪的有效升降量。第三,根據除冰機器人專用faulhaber電機在線上的工作過程,設計了其控制系統,通過搭建實驗環境進行了行走和越障的模擬實驗,驗證了機器人專用faulhaber電機在輸電線上行走越障的可靠性和穩定性。

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