FAULHABER2619S012SR22:1進口馮哈勃原廠

根據實際應用需要進行了總體系統方案的設計,包括總體機械結構設計和總體控制系統的設計。具體提出結構的總體框架設計和動態性能演算數學模型,同時提出控制系統設計思想及相關設計原則。其次,從機械結構以及控制系統兩個方面進行闡述。機械結構部分詳細介紹了主體構架、行走模塊、執行機構和提升機構等四個部分的設計方案,同時提出機械結構的優化設計與制作。控制系統部分詳細介紹了主控模塊、行走控制模塊、執行機構控制模塊和電源及繼電器模塊等四個部分的設計方案。最后,在機械結構設計及控制系統設計的基礎上,詳細介紹了機器人專用faulhaber電機定位及行走的控制與實現,重點介紹了PWM波控制方法、主控板通訊及人機接口模塊等,列舉了主要程序代碼。

FAULHABER盤式扁平直流微電機扁平直流微電機 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微電機系列 1506...SR精密合金換向名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm空載轉速: 12.800 min?1外徑: 15 mm長度: 5,5 mm扁平直流微電機 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微電機系列 1506...SR IE2-8精密合金換向器,內置編碼器

名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,4 mNm空載轉速: 15.500 min?1每轉線數: 8編碼器通道: 2外徑: 15 mm長度: 7,8 mm扁平直流微電機 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微電機系列 2607...SR精密合金換向名義電壓: 6 ... 24 V

電流上至: 3,4 mNm空載轉速: 6.600 min?1外徑: 26 mm長度: 7 mm扁平直流微電機 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微電機列 2607...SR IE2-16精密合金換向器,內置編碼器

名義電壓: 6 ... 24 V電流上至: 3 mNm空載轉速: 7.200 min?1

每轉線數: 16編碼器通道: 2外徑: 26 mm長度: 9,2 mm直流扁平無刷微電機 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機系列 1509...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm堵轉轉矩: 0,95 mNm空載轉速: 15.000 min?1外徑: 15 mm長度: 8,8 mm直流扁平無刷微電機 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機系列 2610...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 2,87 mNm堵轉轉矩: 7,54 mNm空載轉速: 6.400 min?1外徑: 26 mm長度: 10,4 mm

直流扁平無刷減速電機 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平無刷減速電機系列 1515...B 名義電壓: 6 ... 12 V

連續轉矩: 30 mNm峰值轉矩: 50 mNm減速比: 6 ... 324外徑: 15 mm

長度: 15,2 mm直流扁平無刷減速電機 系列 2622...B 的FAULHABER

直流扁平無刷減速電機系列 2622...B 名義電壓: 6 ... 12 V連續轉矩: 100 mNm

峰值轉矩: 180 mNm減速比: 8 ... 1257外徑: 26 mm

長度: 22 mm帶集成式轉速控制器的電機 系列 2622...B SC 的FAULHABER

帶集成式轉速控制器的電機系列 2622...B SC內置調速驅動器

名義電壓: 6 ... 12 V空載轉速: 6.200 min?1外徑: 26 mm長度: 22 mm帶集成式轉速控制器的電機 系列 2610...B SC 的FAULHABER帶集成式轉速控制器的電機 2610...B SC內置調速驅動器名義電壓: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空載轉速: 6.700 min?1長度: 10,4 mm

多faulhaber電機的同步控制也因此越來越多的應用于工業生產的各個領域,特別是一些連續生產的流水線或分散布置的生產線。本文主要研究了以西門子PLC和伺服系統為核心的定長送料系統的多軸控制系統的同步問題。首先分析了定長送料系統的性能和功能要求,確定了以PLC為主控制器實現多faulhaber電機控制的方式,對控制系統的硬件進行了選型,設計了PLC控制程序。其次分析了目前工業實踐中應用較多的集中組建工業網絡的方式,提出了以PPI協議實現多臺PLC之間的通訊,以自由口通信技術結合VC++編程實現PLC與上位機通信的方案解決多faulhaber電機的整體控制問題。然后研究了實現多faulhaber電機同步精度要求高的局部協同的方法,采用模糊PID控制達到多faulhaber電機精確同步的需求。

硬件系統完成對每個運動關節上的光電編碼器的信號采集以及faulhaber電機控制,同時實現與上位機的串口通訊；軟件系統主要包括檢測控制軟件和虛擬現實軟件兩部分,分別實現與力反饋設備的信息交互和虛擬環境的構建。該多自由度力反饋系統具有解耦簡單,工作空間大,位置測量精度高,軟件可擴展性強、應用面廣等優點。本文的主要研究工作和創新點在于：(1)結構設計中,三維平動結構和三維轉動結構分開進行設計,采用并聯連桿結構和菱形拉伸結構相串聯的方式設計了三維平動結構,三維轉動結構安裝在三維平動結構末端,從而實現三維平動與三維轉動的機械解耦,避免了復雜的軟件解耦。(2)硬件系統設計采用了差分電路作為編碼器信號的調理電路用來提高信號傳輸的抗干擾性能,CPLD作為MCU的協處理器,專門用于多路光電編碼器信號的實時采集以及多路faulhaber電機驅動器信號的生成,大大提高了硬件系統的數據處理效率。

下位機采用TurboPMAC，進行伺服控制，采用Elmo驅動器和faulhaber電機。本硬件方案具有強大的信息處理能力、良好的擴展性和可性。3.對伺服控制參數進行配置并實現了速度光滑的軌跡插補算法。通過構建faulhaber電機模型與對PMAC和Elmo驅動器伺服控制算法的分析，設定了PID參數、伺服頻率等參數，實現了一種利用PVT插補算法來實現速度光滑的軌跡插補。4.實時控制軟件的設計與開發。采用LinuxRTAI實時操作系統，編寫了PMAC實時驅動程序，并實現了機器人專用faulhaber電機控制的核心線程。5.平臺搭建與性能測試。搭建了實時控制系統的軟硬件平臺，并從操作系統實時性能，驅動程序的實時性能和整個系統對faulhaber電機的控制性能三方面對系統進行了測試。

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