FAULHABER2619S012SR207:1原廠馮哈勃代理

應用建模軟件UG完成了對機器人專用faulhaber電機行走機構零部件的三維參數化建模,創建機器人專用faulhaber電機行走機構虛擬樣機模型和典型的高臺壕溝地形,并實現了UG三維虛擬樣機模型向多剛體動力學軟件ADAMS/VIEW的實體轉換傳遞。在ADAMS/VIEW環境下對機器人專用faulhaber電機虛擬樣機模型的質量、材料、各部件的約束及驅動起始條件進行了設置。針對典型的非結構環境,對機器人專用faulhaber電機行走機構樣機模型進行了在壕溝、高臺地形下的運動仿真,得到并驗證了機器人專用faulhaber電機行走機構運動速度、擺臂力矩以及驅動力矩是否滿足實際條件下的需求,能否完成所提出的越障指標及性能。

FAULHABER盤式扁平直流微電機扁平直流微電機 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微電機系列 1506...SR精密合金換向名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm空載轉速: 12.800 min?1外徑: 15 mm長度: 5,5 mm扁平直流微電機 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微電機系列 1506...SR IE2-8精密合金換向器,內置編碼器

名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,4 mNm空載轉速: 15.500 min?1每轉線數: 8編碼器通道: 2外徑: 15 mm長度: 7,8 mm扁平直流微電機 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微電機系列 2607...SR精密合金換向名義電壓: 6 ... 24 V

電流上至: 3,4 mNm空載轉速: 6.600 min?1外徑: 26 mm長度: 7 mm扁平直流微電機 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微電機列 2607...SR IE2-16精密合金換向器,內置編碼器

名義電壓: 6 ... 24 V電流上至: 3 mNm空載轉速: 7.200 min?1

每轉線數: 16編碼器通道: 2外徑: 26 mm長度: 9,2 mm直流扁平無刷微電機 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機系列 1509...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm堵轉轉矩: 0,95 mNm空載轉速: 15.000 min?1外徑: 15 mm長度: 8,8 mm直流扁平無刷微電機 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機系列 2610...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 2,87 mNm堵轉轉矩: 7,54 mNm空載轉速: 6.400 min?1外徑: 26 mm長度: 10,4 mm

直流扁平無刷減速電機 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平無刷減速電機系列 1515...B 名義電壓: 6 ... 12 V

連續轉矩: 30 mNm峰值轉矩: 50 mNm減速比: 6 ... 324外徑: 15 mm

長度: 15,2 mm直流扁平無刷減速電機 系列 2622...B 的FAULHABER

直流扁平無刷減速電機系列 2622...B 名義電壓: 6 ... 12 V連續轉矩: 100 mNm

峰值轉矩: 180 mNm減速比: 8 ... 1257外徑: 26 mm

長度: 22 mm帶集成式轉速控制器的電機 系列 2622...B SC 的FAULHABER

帶集成式轉速控制器的電機系列 2622...B SC內置調速驅動器

名義電壓: 6 ... 12 V空載轉速: 6.200 min?1外徑: 26 mm長度: 22 mm帶集成式轉速控制器的電機 系列 2610...B SC 的FAULHABER帶集成式轉速控制器的電機 2610...B SC內置調速驅動器名義電壓: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空載轉速: 6.700 min?1長度: 10,4 mm

3.建立了人機協同行走Adams-Simulink聯合仿真模型、人體直接背負負載行走仿真模型及人體無負載獨立行走仿真模型。通過不同模型的對比仿真,分析了常見旋轉膝關節外骨骼的助力效果。仿真發現,穿戴外骨骼不能有效減小人體驅動轉矩范圍大小,但能使背負負載時人體額外需求的動量矩消耗及能量消耗降低。說明外骨骼的助力效果體現在動量矩及能量這些針對整個運動過程的衡量參數方面,而非***驅動轉矩及***功率這種瞬間參數。此外,對平動膝關節人體下肢外骨骼結構模型進行了助力效果仿真分析,證明了所設計平動膝關節結構在使外骨骼結構更加簡單緊湊的同時,能夠達到負重行走時減輕人體負擔的目的。4.提出了將人體看作外骨骼工作環境的基于faulhaber電機電流環的交互力放大控制方案。

③采用機理建模和仿人智能控制的“類等效”模型簡化,建立了足球機器人專用faulhaber電機運動執行系統的一種新型非線性狀態空間模型,并以該模型為基礎建立了用于機器人專用faulhaber電機基本運動控制設計的仿真研究平臺。④提出了基于運動約束和幾何約束的移動機器人專用faulhaber電機基本運動構成方法,并對具有非完整性約束的兩輪輪式機器人專用faulhaber電機設計了一組基本運動控制的運動圖式;特別對其中的點控制提出了基于分段比例和基于輪速增量的SMIS-HSIC控制算法。⑤從關聯的基本形式出發,提出了多種具體關聯結構,設計了足球機器人專用faulhaber電機包括感知圖式和運動圖式間的各類關聯,完成了對基本運動控制的選擇和時空規劃,解決了單個足球機器人專用faulhaber電機運動控制決策問題。

作為力覺人機交互的一種重要實現手段,力反饋技術被廣泛的用于各種人機交互領域,包括虛擬現實領域、無人機控制技術領域、遙操作機器人專用faulhaber電機等。國外對于力反饋技術的研究起步較早,有較成熟的商用力反饋設備和配套的可擴展平臺軟件,而國內對該方面的研究與國外相比還有較大差距,不僅體現在力反饋設備的硬件及機械技術上,還體現在上位機軟件系統上,其可擴展性、通用性以及模塊化程度不高。本文根據多自由度力反饋技術研究的需要,設計了一套多自由度力反饋系統,具體包括多自由度力反饋設備結構設計、硬件系統設計以及軟件系統設計。其中力反饋設備結構末端具有多個運動自由度,包括三維平動、三維轉動以及指部運動的自由度；

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