FAULHABER1512U012SR13:1現貨馮哈伯型號

再次,建立了單關節faulhaber電機的三閉環系統的控制模型,采用遺傳算法根據手臂的瞬時傳遞函數快捷計算出系統參數方程的***PID參數值,利用最小二乘法將遺傳算法計算出的數據進行二次曲線擬合,得出各關節轉角與PID參數之間的函數方程,提出了“一步超前”最小二乘算法,從而提高了參數估計的收斂速度,實現了控制系統PID參數的自整定,應用MATLAB軟件對機器人專用faulhaber電機手臂進行了機電混合仿真分析。最后,采用VC++開發了機器人專用faulhaber電機手臂控制系統的軟件,實驗數據表明機器人專用faulhaber電機手臂的位置重復精度與施加力量后的運行情況能夠滿足機器人專用faulhaber電機的技術要求。

FAULHABER盤式扁平直流微電機扁平直流微電機 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微電機系列 1506...SR精密合金換向名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm空載轉速: 12.800 min?1外徑: 15 mm長度: 5,5 mm扁平直流微電機 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微電機系列 1506...SR IE2-8精密合金換向器,內置編碼器

名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,4 mNm空載轉速: 15.500 min?1每轉線數: 8編碼器通道: 2外徑: 15 mm長度: 7,8 mm扁平直流微電機 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微電機系列 2607...SR精密合金換向名義電壓: 6 ... 24 V

電流上至: 3,4 mNm空載轉速: 6.600 min?1外徑: 26 mm長度: 7 mm扁平直流微電機 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微電機列 2607...SR IE2-16精密合金換向器,內置編碼器

名義電壓: 6 ... 24 V電流上至: 3 mNm空載轉速: 7.200 min?1

每轉線數: 16編碼器通道: 2外徑: 26 mm長度: 9,2 mm直流扁平無刷微電機 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機系列 1509...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm堵轉轉矩: 0,95 mNm空載轉速: 15.000 min?1外徑: 15 mm長度: 8,8 mm直流扁平無刷微電機 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機系列 2610...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 2,87 mNm堵轉轉矩: 7,54 mNm空載轉速: 6.400 min?1外徑: 26 mm長度: 10,4 mm

直流扁平無刷減速電機 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平無刷減速電機系列 1515...B 名義電壓: 6 ... 12 V

連續轉矩: 30 mNm峰值轉矩: 50 mNm減速比: 6 ... 324外徑: 15 mm

長度: 15,2 mm直流扁平無刷減速電機 系列 2622...B 的FAULHABER

直流扁平無刷減速電機系列 2622...B 名義電壓: 6 ... 12 V連續轉矩: 100 mNm

峰值轉矩: 180 mNm減速比: 8 ... 1257外徑: 26 mm

長度: 22 mm帶集成式轉速控制器的電機 系列 2622...B SC 的FAULHABER

帶集成式轉速控制器的電機系列 2622...B SC內置調速驅動器

名義電壓: 6 ... 12 V空載轉速: 6.200 min?1外徑: 26 mm長度: 22 mm帶集成式轉速控制器的電機 系列 2610...B SC 的FAULHABER帶集成式轉速控制器的電機 2610...B SC內置調速驅動器名義電壓: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空載轉速: 6.700 min?1長度: 10,4 mm

接著,根據人體結構比例給出了雙足機器人專用faulhaber電機機構設計方案,主要包括髖關節、膝關節、踝關節和腳部的設計。為了使所設計的機器人專用faulhaber電機能夠模擬人的動作,參考人的各個關節運動范圍,定義了機器人專用faulhaber電機各個關節角的運動范圍。其次,由于仿人機器人專用faulhaber電機大部分的重量集中在上半身,因此可以把機器人專用faulhaber電機看作是一個倒立擺,根據機器人專用faulhaber電機的結構特點,對機器人專用faulhaber電機采用倒立擺原理進行了離線的步態規劃,并通過ZMP判定準則驗證了步態的穩定性。再次,利用動力學仿真軟件ADAMS建立了雙足機器人專用faulhaber電機的虛擬樣機,利用Matlab中的Simulink工具箱建立了機器人專用faulhaber電機的控制系統,通過ADAMS/Controls接口模塊實現了兩者的聯合仿真,驗證了步態規劃、控制算法的有效性,并得到了機器人專用faulhaber電機在步行過程中各個關節的力矩變化曲線,為選擇faulhaber電機、減速器等部件提供了依據。

為了拓展機械臂的應用領域,本文自主研發了一款具有冗余自由度的雙臂協作機器人專用faulhaber電機,機器人專用faulhaber電機末端執行器可以保證位姿不變而同時具備空間避障、避奇異點、避關節極限等特點,具有極強的操作能力及開放性,可以適應市場和技術需求的變化。首先,對課題研究背景以及雙臂機器人專用faulhaber電機國內外研究現狀等進行了闡述,分析了目前國內外雙臂機器人專用faulhaber電機的主要研究動態與進展,以及國內外雙臂機器人專用faulhaber電機控制策略的研究現狀。其次,進行了雙臂機器人專用faulhaber電機建模分析,并基于D-H方法等,建立了雙臂機器人專用faulhaber電機的運動學與動力學模型、提出了一種基于能量***法則進行逆解尋解的算法;最后仿真計算了雙臂機器人專用faulhaber電機的工作空間,并基于此設計了軸孔裝配模型,完成了多種空間下的軌跡規劃等。

并基于此完成了雙臂機器人專用faulhaber電機實時多線程的創建與退出程序設計、基于Modbus-TCP協議的Socket網絡通信程序設計以及基于CANopen協議的CAN總線網絡通信程序設計等;完成了基于網絡的雙臂機器人專用faulhaber電機軸孔裝配方法研究,并進行了相關的仿真與實驗。最后,設計了雙臂協調操作裝配生產線的作業流程以及燈具裝配的兩個模塊,對雙臂協調燈具裝配任務進行了流程規劃;完成了雙臂機器人專用faulhaber電機燈具裝配生產線硬件控制平臺的搭建,構建了標準化測試平臺和測試方法,檢測了雙臂機器人專用faulhaber電機量產過程中的定位精度、重復精度、可靠性等性能,并基于此完成了雙臂機器人專用faulhaber電機負載抓取實驗、手眼標定實驗以及雙臂協調軸孔裝配實驗設計、結果與分析等。

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