FAULHABER1516T4.5S直流電機馮哈伯進口

基于以上背景,本課題從全自主足球機器人專用faulhaber電機的實際應用發,引出雙閉環調速系統作為研究對象。雙閉環調速系統是構成直流faulhaber電機驅動系統的典型方案,往往作為執行機構的重要組成部分,建立變負載下雙閉環調速系統的模型具有廣泛的實際意義。本文在運用特征分析和“類等效”的建模方法,建立的恒定負載模型基礎上,深入分析該模型在變負載情況下其模型參數變化情況,通過faulhaber電機系統驅動電流和faulhaber電機轉動狀態建立負載與模型參數之間的函數關系,利用改進的遺傳算法和曲線擬合的工程方法對模型參數進行辨識,從而得到變負載情況下直流faulhaber電機雙閉環調速系統模型。

FAULHABER盤式扁平直流微電機扁平直流微電機 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微電機系列 1506...SR精密合金換向名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm空載轉速: 12.800 min?1外徑: 15 mm長度: 5,5 mm扁平直流微電機 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微電機系列 1506...SR IE2-8精密合金換向器,內置編碼器

名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,4 mNm空載轉速: 15.500 min?1每轉線數: 8編碼器通道: 2外徑: 15 mm長度: 7,8 mm扁平直流微電機 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微電機系列 2607...SR精密合金換向名義電壓: 6 ... 24 V

電流上至: 3,4 mNm空載轉速: 6.600 min?1外徑: 26 mm長度: 7 mm扁平直流微電機 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微電機列 2607...SR IE2-16精密合金換向器,內置編碼器

名義電壓: 6 ... 24 V電流上至: 3 mNm空載轉速: 7.200 min?1

每轉線數: 16編碼器通道: 2外徑: 26 mm長度: 9,2 mm直流扁平無刷微電機 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機系列 1509...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm堵轉轉矩: 0,95 mNm空載轉速: 15.000 min?1外徑: 15 mm長度: 8,8 mm直流扁平無刷微電機 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機系列 2610...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 2,87 mNm堵轉轉矩: 7,54 mNm空載轉速: 6.400 min?1外徑: 26 mm長度: 10,4 mm

直流扁平無刷減速電機 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平無刷減速電機系列 1515...B 名義電壓: 6 ... 12 V

連續轉矩: 30 mNm峰值轉矩: 50 mNm減速比: 6 ... 324外徑: 15 mm

長度: 15,2 mm直流扁平無刷減速電機 系列 2622...B 的FAULHABER

直流扁平無刷減速電機系列 2622...B 名義電壓: 6 ... 12 V連續轉矩: 100 mNm

峰值轉矩: 180 mNm減速比: 8 ... 1257外徑: 26 mm

長度: 22 mm帶集成式轉速控制器的電機 系列 2622...B SC 的FAULHABER

帶集成式轉速控制器的電機系列 2622...B SC內置調速驅動器

名義電壓: 6 ... 12 V空載轉速: 6.200 min?1外徑: 26 mm長度: 22 mm帶集成式轉速控制器的電機 系列 2610...B SC 的FAULHABER帶集成式轉速控制器的電機 2610...B SC內置調速驅動器名義電壓: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空載轉速: 6.700 min?1長度: 10,4 mm

開展了四自由度牽拉機構與薄膜鎖定接口的詳細設計,并完成原理樣機的加工與裝配。采用上下位機模式構建薄膜牽拉運動控制系統。自主開發了直流有刷伺服faulhaber電機驅動器和基于PCI總線的數據采集卡,完成原理樣機中驅動faulhaber電機的運動控制、傳感器數據的采集和處理的底層任務。在VisualC++環境下開發了上下位機的軟件程序,完成薄膜展開過程控制的上層任務規劃。在牽拉機構的動力學模型的基礎上,設計了基于雙閉環PID算法和基于Lyapunov穩定性的Back_Stepping算法的薄膜接口姿態穩定控制律。通過Matlab和Adams的機電一體化聯合仿真,優化了展開過程中薄膜接口的姿態穩定控制算法。

最后基于VisualStudio2013開發了遙操作主從控制系統軟件。(3)通過分析相關faulhaber電機控制算法,結合實際介入的導管需求,設計了一種基于BP網絡的PID控制器。通過MATLAB仿真驗證了所設計的控制器能夠達到需要的精度。(4)最后對加工好的機器人專用faulhaber電機樣機進行性能測試,搭建了實驗平臺,并驗證樣機推進精度誤差小于1mm,旋捻精度誤差小于3度。并使用帶力反饋應變片的導管在仿真體模內進行導管實驗,模擬樣機在人體實際中的效果,進一步驗證了介入機器人專用faulhaber電機的功能性,分析在過程中應變片反饋的導管實時受力狀態,為進一步研究提供了數據支持。機載自動跟蹤系統控制技術研究機載衛星通信作為“動中通”的一種方式,其關鍵技術是在飛機飛行過程中,通過伺服控制系統隔離由于機體運動帶來的外部擾動,使天線始終跟蹤目標衛星,從而實現飛行中連續、穩定的衛星通信。

為了拓展機械臂的應用領域,本文自主研發了一款具有冗余自由度的雙臂協作機器人專用faulhaber電機,機器人專用faulhaber電機末端執行器可以保證位姿不變而同時具備空間避障、避奇異點、避關節極限等特點,具有極強的操作能力及開放性,可以適應市場和技術需求的變化。首先,對課題研究背景以及雙臂機器人專用faulhaber電機國內外研究現狀等進行了闡述,分析了目前國內外雙臂機器人專用faulhaber電機的主要研究動態與進展,以及國內外雙臂機器人專用faulhaber電機控制策略的研究現狀。其次,進行了雙臂機器人專用faulhaber電機建模分析,并基于D-H方法等,建立了雙臂機器人專用faulhaber電機的運動學與動力學模型、提出了一種基于能量***法則進行逆解尋解的算法;最后仿真計算了雙臂機器人專用faulhaber電機的工作空間,并基于此設計了軸孔裝配模型,完成了多種空間下的軌跡規劃等。

FAULHABER1516T4.5S直流電機馮哈伯進口