FAULHABER2619S012SR207:1供應馮哈伯進口

助行動力外骨骼作為一種提供外動力驅動關節機器人專用faulhaber電機裝置,可為截癱提供起坐、助力、助步、助行等功能,幫助其重新站立、行走,完成日常的基本活動,這對我國服務事業具有重要的意義。本文針對現有助行動力外骨骼機器人專用faulhaber電機外形龐大、體積笨重、穿戴舒適性較差、步態軌跡控制與人機協調等相關研究不夠完善等不足,在機器人專用faulhaber電機結構、建模與仿真、控制系統等方面進行了詳細的理論分析與相關實驗研究。從四種不同角度介紹了國內外助行外骨骼發展現狀并對其進行總結,概括了今后應發展助行外骨骼的關鍵技術。根據人體下肢生理結構特點及下肢訓練分析,設計了助行動力外骨骼機器人專用faulhaber電機總體結構方案與總體控制方案,在總體方案基礎上提出了機器人專用faulhaber電機安全策略。

FAULHABER盤式扁平直流微電機扁平直流微電機 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微電機系列 1506...SR精密合金換向名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm空載轉速: 12.800 min?1外徑: 15 mm長度: 5,5 mm扁平直流微電機 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微電機系列 1506...SR IE2-8精密合金換向器,內置編碼器

名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,4 mNm空載轉速: 15.500 min?1每轉線數: 8編碼器通道: 2外徑: 15 mm長度: 7,8 mm扁平直流微電機 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微電機系列 2607...SR精密合金換向名義電壓: 6 ... 24 V

電流上至: 3,4 mNm空載轉速: 6.600 min?1外徑: 26 mm長度: 7 mm扁平直流微電機 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微電機列 2607...SR IE2-16精密合金換向器,內置編碼器

名義電壓: 6 ... 24 V電流上至: 3 mNm空載轉速: 7.200 min?1

每轉線數: 16編碼器通道: 2外徑: 26 mm長度: 9,2 mm直流扁平無刷微電機 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機系列 1509...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm堵轉轉矩: 0,95 mNm空載轉速: 15.000 min?1外徑: 15 mm長度: 8,8 mm直流扁平無刷微電機 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機系列 2610...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 2,87 mNm堵轉轉矩: 7,54 mNm空載轉速: 6.400 min?1外徑: 26 mm長度: 10,4 mm

直流扁平無刷減速電機 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平無刷減速電機系列 1515...B 名義電壓: 6 ... 12 V

連續轉矩: 30 mNm峰值轉矩: 50 mNm減速比: 6 ... 324外徑: 15 mm

長度: 15,2 mm直流扁平無刷減速電機 系列 2622...B 的FAULHABER

直流扁平無刷減速電機系列 2622...B 名義電壓: 6 ... 12 V連續轉矩: 100 mNm

峰值轉矩: 180 mNm減速比: 8 ... 1257外徑: 26 mm

長度: 22 mm帶集成式轉速控制器的電機 系列 2622...B SC 的FAULHABER

帶集成式轉速控制器的電機系列 2622...B SC內置調速驅動器

名義電壓: 6 ... 12 V空載轉速: 6.200 min?1外徑: 26 mm長度: 22 mm帶集成式轉速控制器的電機 系列 2610...B SC 的FAULHABER帶集成式轉速控制器的電機 2610...B SC內置調速驅動器名義電壓: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空載轉速: 6.700 min?1長度: 10,4 mm

在深入分析機器人專用faulhaber電機手臂工作機理的基礎上,首先,應用MATLAB軟件分析機器人專用faulhaber電機手臂的工作空間,以PC+PMAC運動控制器作為機器人專用faulhaber電機手臂的控制核心,以Copley數字伺服驅動器與Faulhaber直流無刷伺服faulhaber電機作為驅動單元,設計并搭建了機器人專用faulhaber電機手臂的硬件控制平臺,并對其進行調試完善。其次,建立了機器人專用faulhaber電機手臂D-H坐標系,采用拉格朗日功能平衡法建立機器人專用faulhaber電機手臂的動力學模型,求出各關節faulhaber電機的輸出轉矩,應用基爾霍夫定律與轉矩平衡方程式,計算出關節faulhaber電機的瞬時傳遞函數并進行實例驗證。

采用速度環及電流環的雙閉環控制,對傳統的PID控制進行了改進,采用了積分分離PID控制作為速度調節器的控制算法。在設計的硬件電路和控制算法基礎之上,完成DSP控制器軟件的設計。軟件設計包括主程序設計及各種中斷子程序設計。中斷子程序又包括faulhaber電機換相及速度計算子程序,PWM輸出子程序,速度控制子程序等。為了驗證整個控制系統和控制策略的合理性,在分析無刷直流faulhaber電機數學模型的基礎上,利用Matlab/Simulink建立了faulhaber電機控制系統的仿真模型。通過仿真得到了與理論分析相一致的仿真試驗結果,證明了該控制方案的可行性。"四足小象機器人專用faulhaber電機實時控制系統的設計與研究機器人專用faulhaber電機作為人類感官的一種延伸。

如果只有各種硬件組件組成的外骨骼機械腿,缺少相應軟件系統的輔助,將難以發揮硬件設備的功能,因此,軟件系統的開發是外骨骼機械腿的重要組成部分。本文在Linux操作系統下,使用C語言開發,設計和實現了一套具備基礎功能,以有限狀態機為原型的外骨骼機械腿軟件系統。本文首先分析了下肢外骨骼機械腿的發展歷史,國內外研究現狀,并對機械腿的步態實現技術進行了分析,為下文整個軟件系統的設計和實現做了鋪墊。其次,本文介紹了一套充分擬合人體結構的外骨骼機械腿的機械結構,并在該硬件設備上搭建了系統實現所需的包含壓力傳感器、傾角傳感器以及光電傳感器的傳感器網絡并設計了用戶人機交互的無線手表。接著,為了使該套可穿戴設備的執行動作更符合人體的真實步態,本文采用了預定步態的控制方法,在正常人穿戴外骨骼機械腿設備并使用拐杖輔助行走的前提下,通過采集站立、行走以及坐下等各動作的輸出曲線,再反過來在軟件中進行曲線的還原,從而盡可能地實現擬人化的設計,以確骨骼機械腿的設計更合理,達到增強用戶舒適體驗的效果。

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