FAULHABER2619S006SR1257:1直流馮哈伯中國

目前機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)運(yùn)動(dòng)主要分為輪式、步行以及彈跳等方式,其中彈跳式運(yùn)動(dòng)所特有的突然性與爆發(fā)性可以使機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)在面對突發(fā)狀況時(shí)迅速地做出反應(yīng)、躲避風(fēng)險(xiǎn),正被越來越多的研究人員所關(guān)注。本文以單足彈跳機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)作為研究對象,進(jìn)行了以下方面的研究:首先,對袋鼠運(yùn)動(dòng)時(shí)各的功能與質(zhì)量分布進(jìn)行了分析,從袋鼠運(yùn)動(dòng)模型中抽象出了由身體、大腿、小腿三部分組成的單足機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)模型;針對機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)運(yùn)動(dòng)分段連續(xù)的特點(diǎn),采用拉格朗日方程法分別針對機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)的著地相和騰空相建立了動(dòng)力學(xué)模型。接著,對單足機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)機(jī)械結(jié)構(gòu)與系統(tǒng)平臺(tái)進(jìn)行了介紹,搭建了以主控制器模塊、傳感器模塊以及faulhaber電機(jī)與驅(qū)動(dòng)模塊為主的控制系統(tǒng)平臺(tái);對E2faulhaber電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的工作原理以及μC/OS-II實(shí)時(shí)內(nèi)核機(jī)理進(jìn)行了研究,完成了系統(tǒng)平臺(tái)底層代碼的編寫,實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)大小腿屈膝伸展的動(dòng)作。

FAULHABER盤式扁平直流微電機(jī)扁平直流微電機(jī) 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微電機(jī)系列 1506...SR精密合金換向名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm空載轉(zhuǎn)速: 12.800 min?1外徑: 15 mm長度: 5,5 mm扁平直流微電機(jī) 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微電機(jī)系列 1506...SR IE2-8精密合金換向器,內(nèi)置編碼器

名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,4 mNm空載轉(zhuǎn)速: 15.500 min?1每轉(zhuǎn)線數(shù): 8編碼器通道: 2外徑: 15 mm長度: 7,8 mm扁平直流微電機(jī) 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微電機(jī)系列 2607...SR精密合金換向名義電壓: 6 ... 24 V

電流上至: 3,4 mNm空載轉(zhuǎn)速: 6.600 min?1外徑: 26 mm長度: 7 mm扁平直流微電機(jī) 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微電機(jī)列 2607...SR IE2-16精密合金換向器,內(nèi)置編碼器

名義電壓: 6 ... 24 V電流上至: 3 mNm空載轉(zhuǎn)速: 7.200 min?1

每轉(zhuǎn)線數(shù): 16編碼器通道: 2外徑: 26 mm長度: 9,2 mm直流扁平無刷微電機(jī) 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機(jī)系列 1509...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩: 0,95 mNm空載轉(zhuǎn)速: 15.000 min?1外徑: 15 mm長度: 8,8 mm直流扁平無刷微電機(jī) 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機(jī)系列 2610...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 2,87 mNm堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩: 7,54 mNm空載轉(zhuǎn)速: 6.400 min?1外徑: 26 mm長度: 10,4 mm

直流扁平無刷減速電機(jī) 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平無刷減速電機(jī)系列 1515...B 名義電壓: 6 ... 12 V

連續(xù)轉(zhuǎn)矩: 30 mNm峰值轉(zhuǎn)矩: 50 mNm減速比: 6 ... 324外徑: 15 mm

長度: 15,2 mm直流扁平無刷減速電機(jī) 系列 2622...B 的FAULHABER

直流扁平無刷減速電機(jī)系列 2622...B 名義電壓: 6 ... 12 V連續(xù)轉(zhuǎn)矩: 100 mNm

峰值轉(zhuǎn)矩: 180 mNm減速比: 8 ... 1257外徑: 26 mm

長度: 22 mm帶集成式轉(zhuǎn)速控制器的電機(jī) 系列 2622...B SC 的FAULHABER

帶集成式轉(zhuǎn)速控制器的電機(jī)系列 2622...B SC內(nèi)置調(diào)速驅(qū)動(dòng)器

名義電壓: 6 ... 12 V空載轉(zhuǎn)速: 6.200 min?1外徑: 26 mm長度: 22 mm帶集成式轉(zhuǎn)速控制器的電機(jī) 系列 2610...B SC 的FAULHABER帶集成式轉(zhuǎn)速控制器的電機(jī) 2610...B SC內(nèi)置調(diào)速驅(qū)動(dòng)器名義電壓: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空載轉(zhuǎn)速: 6.700 min?1長度: 10,4 mm

每個(gè)控制環(huán)路都采用PID調(diào)節(jié)方式來實(shí)現(xiàn)對電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)的調(diào)節(jié)控制。在系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)上，采用了以色列Elmo公司的伺服控制器、瑞士faulhaber電機(jī)公司的無刷直流伺服faulhaber電機(jī)、增量式編碼器、霍爾傳感器、減速器、RS計(jì)算機(jī)。整個(gè)系統(tǒng)使用VC在計(jì)算機(jī)上實(shí)現(xiàn)具體的性能測試軟件。該系統(tǒng)可以在具體的性能測試當(dāng)中能達(dá)到0.1mm的位置精度要求，具有較快的、穩(wěn)定的響應(yīng)速度，這使得它具有比較廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域。文章接下來介紹了該伺服控制系統(tǒng)的Matlab仿真優(yōu)化。分析了整個(gè)材料實(shí)驗(yàn)機(jī)的理論誤差和實(shí)際誤差。在本文的最后兩章分別介紹了用于計(jì)算機(jī)操作的材料實(shí)驗(yàn)應(yīng)用程序設(shè)計(jì)和該材料實(shí)驗(yàn)機(jī)需要改進(jìn)的地方和展望。

開展了四自由度牽拉機(jī)構(gòu)與薄膜鎖定接口的詳細(xì)設(shè)計(jì),并完成原理樣機(jī)的加工與裝配。采用上下位機(jī)模式構(gòu)建薄膜牽拉運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。自主開發(fā)了直流有刷伺服faulhaber電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和基于PCI總線的數(shù)據(jù)采集卡,完成原理樣機(jī)中驅(qū)動(dòng)faulhaber電機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制、傳感器數(shù)據(jù)的采集和處理的底層任務(wù)。在VisualC++環(huán)境下開發(fā)了上下位機(jī)的軟件程序,完成薄膜展開過程控制的上層任務(wù)規(guī)劃。在牽拉機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)模型的基礎(chǔ)上,設(shè)計(jì)了基于雙閉環(huán)PID算法和基于Lyapunov穩(wěn)定性的Back_Stepping算法的薄膜接口姿態(tài)穩(wěn)定控制律。通過Matlab和Adams的機(jī)電一體化聯(lián)合仿真,優(yōu)化了展開過程中薄膜接口的姿態(tài)穩(wěn)定控制算法。

基于以上背景,本課題從全自主足球機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)的實(shí)際應(yīng)用發(fā),引出雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)作為研究對象。雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)是構(gòu)成直流faulhaber電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的典型方案,往往作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)的重要組成部分,建立變負(fù)載下雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的模型具有廣泛的實(shí)際意義。本文在運(yùn)用特征分析和“類等效”的建模方法,建立的恒定負(fù)載模型基礎(chǔ)上,深入分析該模型在變負(fù)載情況下其模型參數(shù)變化情況,通過faulhaber電機(jī)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)電流和faulhaber電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)建立負(fù)載與模型參數(shù)之間的函數(shù)關(guān)系,利用改進(jìn)的遺傳算法和曲線擬合的工程方法對模型參數(shù)進(jìn)行辨識(shí),從而得到變負(fù)載情況下直流faulhaber電機(jī)雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)模型。

FAULHABER2619S006SR1257:1直流馮哈伯中國