maxonmotor409667-行星齒輪箱GP22HD選型-maxon

6.提出一類除冰機器人專用maxon電機小波網絡的魯棒控制方法。該方法利用小波網絡的強非線習性能來逼近除冰機器人專用maxon電機系統的未知動力學部分，同時采用一個魯棒控制器來補償小波網絡的逼近誤差和外部干擾。該控制器能夠有效降低模型不確定性和外部干擾的影響，減少了回歸矩陣的計算，通過Lyapunov函數證明了控制系統的收斂性。仿真實驗結果表明，該控制方法具有很強的抗干擾能力和很好的動態特性。中型足球機器人專用maxon電機踢球機構設計針對RoboCup中型組足球機器人專用maxon電機踢球機構的各種設計方案進行了分析。在不違反RoboCup中型組機器人專用maxon電機比賽規則的前提下,充分利用了機器人專用maxon電機前方僅有的空間,采用了壓縮彈簧的翻板踢球機構,結構簡單緊湊,符合實際需要。

maxon DC電機是質量優異的直流電機，采用高性能永磁體。 具有轉矩特性良好、功率高、轉速范圍大和使用壽命長久等優點。

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運用Pro/E參數化建模技術和Pro/E機構仿真功能分別對該多點高速精密定位與姿態控制裝置進行三維幾何建模和可行性分析；根據初步設計的模型,對內部零部件進行分析與設計,最終確定加工件的實際尺寸和電氣元件的具體型號。(2)采用多軸運動控制卡及多功能伺服驅動器,搭建PC+NC型上下位機式并行雙CPU的控制系統；考慮風洞實驗的方便性、安全性及可靠性,研究設計多點高速精密定位與姿態控制裝置的電氣控制系統；利用VB6.0和SPiiPlus ACSPL+,設計開發出系統控制軟件。(3)運用自行編制的控制軟件以及精度為1μm的電感測微儀對該裝置的直線定位精度、回零精度、姿態控制精度以及線位移運動速度進行測試,測試結果表明,直線運動位移精度可達3.7μm,回零精度可達4.08μm,姿態控制精度可達1"",線位移運動速度最少可達10.786mm/s。

maxon電機用享有全球專利的空芯杯轉子。 這項技術帶給驅動器的優勢是緊湊的結構、高性能和低慣性。 由于慣量較小，DC電機可達到很高的加速度。 模塊化構建的A-max和RE-max系列提供多種選配可能，在提供卓越性能的同時保持合理的價格。

本文研究的主要內容如下:(1)設計實驗方案,通過對測量不同步態情況下人體正常行走時膝踝關節角度,得到不同步態情況下人體膝踝關節角度曲線;通過分析對人體運動規律進行總結,同時對步態相位進行劃分,為下肢假肢的設計與控制提供實驗依據。(2)設計主被動混合驅動假腿結構。首先,分析下肢假肢的設計需求,提出下肢假肢的總體構型;對所提出的下肢假肢構型的關鍵參數進行分析計算;得出下肢假肢的總體結構。其次,對下肢假肢的運動學和動力學進行分析,為下肢假肢的設計提供理論依據。最后對下肢假肢的能耗進行理論分析。(3)提出主被動混合驅動假腿的控制方法。首先,對人體在不同行走條件下的步態相位進行劃分,同時提出識別所劃分相位的方法;其次,對人體在不同行走條件下的膝踝關節角度關系曲線進行擬合與簡化;最后,根據所提出的步態相位劃分方法以及膝踝耦合方法,基于所設計的主被動混合驅動下肢假肢結構,提出了基于人體步態相位及膝踝耦合關系的下肢假肢狀態控制方法。

電子換向的maxon EC電機具有轉矩特性良好、功率高、轉速范圍大和使用壽命長久等優點。 它調節性能出色，因此可實現精確定位。maxon EC-max電機屬于成本優化的EC系列。 如果空間較為狹小，還可選擇maxon盤式電機

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