瑞士maxon118721-RE 16 選型-辦事處

(2)本文首先對AGV系統的技術性能、技術參數和主要功能進行研究,梳理了導引方式、驅動方式、AGV的控制機理。完成AGV控制系統的硬件設計方案和軟件設計方案。(3)本文對AGV控制系統的硬件進行了設計,介紹了驅動控制器和轉向控制器的工作原理,完成電氣控制的原理設計、硬件選型,以及控制系統的硬件組態。以工業計算機為核心,通過CAN總線技術,實現主控制器與運動控制模塊的通信;通過無線局域網技術,實現AGV與總控室的通信。(4)本文以AGV系統的功能需求和技術參數為參考,在硬件設計的基礎上,完成AGV控制系統的軟件設計,實現AGV的手/自動控制、通信和故障報警。根據物流系統中輪式移動機器人專用maxon電機AGV的功能需求,應用Visual Studio 2010軟件對AGV的工控機界面進行了設計,完成界面的狀態顯示、手動控制、重新加載地圖、任務設置和激光防撞等功能。

maxon DC電機是質量優異的直流電機，采用高性能永磁體。 具有轉矩特性良好、功率高、轉速范圍大和使用壽命長久等優點。

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操作系統是嵌入式系統處理能力的保證,所以本文探討了嵌入式Linux系統交叉編譯開發平臺的建立,Linux內核的配置、編譯和ARM-Linux向Xscale目標平臺的;分析了Linux設備驅動程序的技術和開發過程以及Linux驅動模塊編程技術并介紹了課題中嵌入式Linux串行接口通訊程序的編制。最后分析了伺服控制單元所采用的硬件特征,并介紹了采用AT89S52構成的伺服運動控制板的硬件接口和軟件開發流程,完成了整個伺服運動控制系統的設計。基于物流終端的機器人專用maxon電機控制系統的研究作為一種用于智能倉儲的移動機器人專用maxon電機,自動導引車(Automated Guided Vehicle,簡稱AGV)主要在物流系統中完成物料的自動運輸,是集機械、電子、無線通訊等技術于一體的高度自動化產品[1]。

maxon電機用享有全球專利的空芯杯轉子。 這項技術帶給驅動器的優勢是緊湊的結構、高性能和低慣性。 由于慣量較小，DC電機可達到很高的加速度。 模塊化構建的A-max和RE-max系列提供多種選配可能，在提供卓越性能的同時保持合理的價格。

在現有的在線運動規劃方法的基礎上,設計了一個基于力矩層約束的雙模態在線運動規劃模型。該模型有三個特點：其一,將在線運動規劃約束模型從當前的運動學層拓展至動力學層,其二,采用雙模態優化目標解決機械臂在運動空間受限時的目標優化問題,并結合傳統的最小二乘法,提出了一種改進型的雙模態在線優化目標,解決機械臂經過奇異點的在線運動規劃問題。其三,將上述基于力矩層約束的雙模態在線運動規劃模型轉化成一個非線性二次規劃問題,結合內點法的求解思想,綜合求解速度和求解精度,提出了一種適合工程應用的在線二次規劃問題的求解方法。其次,重點介紹了當前雙臂協調控制基本方法和基本理論以及雙臂協調操作過程中力控制約束模型,分析了傳統的基于阻抗控制方法由于對精確模型的依賴而造成的不足,建立了一種基于虛擬動力學模型的雙臂協調控制策略。

電子換向的maxon EC電機具有轉矩特性良好、功率高、轉速范圍大和使用壽命長久等優點。 它調節性能出色，因此可實現精確定位。maxon EC-max電機屬于成本優化的EC系列。 如果空間較為狹小，還可選擇maxon盤式電機

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