maxonmotor305147-行星齒輪箱GP22M選型-maxon

詳細(xì)的介紹ARM核心控制部分、ARM-FPGA信息管理和控制部分、maxon motor電機(jī)驅(qū)動部分的功能。本文最后提供了測試系統(tǒng)功能的方法并給出了部分測試結(jié)果。本設(shè)計(jì)采用先進(jìn)的現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)器件以及ARM微處理器,實(shí)現(xiàn)電動多葉光柵的靜態(tài)適形(Aperture)、靜態(tài)調(diào)強(qiáng)(Step-and-shoot)、動態(tài)調(diào)強(qiáng)(Sliding-window)功能。中介紹了采用數(shù)字PID控制的方法來對葉片實(shí)施控制,實(shí)現(xiàn)了對葉片速度和位置的有效控制,達(dá)到了控制精度的要求。經(jīng)測試表明,本項(xiàng)目研制的主從式結(jié)構(gòu)電動多葉光柵實(shí)現(xiàn)了調(diào)強(qiáng)放療要求的基本功能,并具有穩(wěn)定性好,葉片控制精度高的特點(diǎn),完全能夠滿足調(diào)強(qiáng)放射的要求。

maxon motor（簡稱“maxon”）是一家全球范圍內(nèi)高精密電機(jī)和驅(qū)動系統(tǒng)的產(chǎn)品供應(yīng)商。在500W以內(nèi)的高精密電機(jī)和驅(qū)動系統(tǒng)中，maxon處于全球領(lǐng)先地位。該公司在全球范圍內(nèi)擁有2023名職工，并在瑞士、德國和匈牙利設(shè)有制造工廠，銷售公司遍及全球40多個(gè)國家，2011年?duì)I業(yè)額達(dá)到340億瑞士法郎。山東望舒國際貿(mào)易有限公司是maxon motor的中國區(qū)域承銷商，為您提供原裝maxon motor電機(jī)價(jià)格、貨期、選型等業(yè)務(wù)支持。

針對以上問題,研究基于簡易深度成像設(shè)備的目標(biāo)物體識別與位置確定、深度信息提取、執(zhí)行機(jī)構(gòu)末端運(yùn)動狀態(tài)跟蹤、目標(biāo)與末端的定位誤差修正。創(chuàng)建視覺-基座-關(guān)節(jié)-末端-目標(biāo)物體之間的坐標(biāo)系關(guān)系,驅(qū)動非標(biāo)準(zhǔn)化五轉(zhuǎn)動副剛性開鏈連桿執(zhí)行機(jī)構(gòu)(non-standardized five-revolute open-chain linkage rigid actuator, NSA)到達(dá)目標(biāo)位置。主要研究方法有:(1)通過建立NSA的運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)模型,生成各關(guān)節(jié)及末端的空間運(yùn)動范圍;基于“向量積”方法,確定逆運(yùn)動學(xué)解的取值區(qū)間及其表達(dá)式;提出一種帶有尺度變換的學(xué)習(xí)向量量化網(wǎng)絡(luò)(learning vector quantization neural network, LVQNN)和運(yùn)動學(xué)性能評價(jià)規(guī)則,對NSA的空間軌跡進(jìn)行評估;依據(jù)評估結(jié)果和NSA各關(guān)節(jié)的驅(qū)動力,得到執(zhí)行機(jī)構(gòu)的***空間軌跡規(guī)劃。

maxon motor電機(jī)為諸多領(lǐng)域提供了具有價(jià)格競爭力的創(chuàng)新解決方案，如工業(yè)自動化、安全技術(shù)、儀器儀表、通訊技術(shù)、日用消費(fèi)等領(lǐng)域

該策略有以下優(yōu)點(diǎn)：其一,笛卡爾空間的運(yùn)動規(guī)劃直接應(yīng)用于機(jī)械臂關(guān)節(jié)空間的力控制,不需要進(jìn)行復(fù)雜的逆運(yùn)動學(xué)計(jì)算,同時(shí)可以避免姿態(tài)奇異問題的出現(xiàn)。其二,利用虛擬動力學(xué)模型進(jìn)行控制的過程中,不需要考慮傳統(tǒng)的動力學(xué)模型中的非線性項(xiàng),如重力,摩擦等。它是利用力傳感器實(shí)現(xiàn)在線反饋控制,減少協(xié)調(diào)控制對系統(tǒng)模型的依賴。第三,對當(dāng)前國內(nèi)外的機(jī)械臂控制系統(tǒng)軟硬件設(shè)計(jì)進(jìn)行調(diào)研,描述了當(dāng)前國內(nèi)外關(guān)于機(jī)械臂控制系統(tǒng)軟硬件架構(gòu)設(shè)計(jì)的基本方式,以及其存在的優(yōu)缺點(diǎn)。在此基礎(chǔ)之上,對項(xiàng)目自主研發(fā)的冗余自由度工業(yè)機(jī)械臂的軟硬件系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)。采用Can總線星型網(wǎng)絡(luò)拓?fù)鋪磉B接機(jī)械臂的每個(gè)關(guān)節(jié)節(jié)點(diǎn),搭建了Linux+RTAI實(shí)時(shí)運(yùn)動控制系統(tǒng),構(gòu)建了一套完整的雙臂機(jī)器人專用maxon電機(jī)運(yùn)動控制實(shí)驗(yàn)平臺。

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maxon主要產(chǎn)品：

1、maxon空芯杯繞組直流電機(jī)和帶鐵芯的盤式電機(jī)

2、maxon行星齒輪箱，正齒輪箱和特殊齒輪箱

3、maxon傳感器(編碼器，DC測速機(jī)，旋變)

4、maxon伺服放大器，運(yùn)動控制器

5、maxon高科技CIM和MIM組件

6、maxon客戶定制解決方案

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