maxon-motor136209-EC 45 電機(jī)-代理

再次,建立了實(shí)驗(yàn)室中機(jī)械臂的動力學(xué)模型,同時引入阻抗控制方法中基于位置的阻抗控制策略,并且通過仿真實(shí)驗(yàn)證明了阻抗控制方案的可行性。而后構(gòu)建了基于健側(cè)sEMG的上肢機(jī)器人專用maxon電機(jī)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng),以健康人作為實(shí)驗(yàn)主體,開展基于sEMG的機(jī)器人專用maxon電機(jī)在線實(shí)驗(yàn),驗(yàn)證了基于sEMG的主動系統(tǒng)的可行性。最后,對本文進(jìn)行總結(jié),并討論了不足之處和下一步需要深入研究的問題。隨著放射技術(shù)的發(fā)展,調(diào)強(qiáng)放射(IMRT)已經(jīng)成為二十一世紀(jì)放射技術(shù)的主流技術(shù)。作為IMRT的必備設(shè)備,電動多葉光柵(DMLC)具有重要的研究價值。本文探討了電動多葉光柵的基本工作原理和硬件結(jié)構(gòu),涉及了主從式結(jié)構(gòu)的電動多葉光柵控制電路完整的設(shè)計過程,包括系統(tǒng)功能的分析、系統(tǒng)方案的設(shè)計、硬件電路的設(shè)計、以及程序的編寫和功能實(shí)現(xiàn)。

maxon DC電機(jī)是質(zhì)量優(yōu)異的直流電機(jī)，采用高性能永磁體。 具有轉(zhuǎn)矩特性良好、功率高、轉(zhuǎn)速范圍大和使用壽命長久等優(yōu)點(diǎn)。

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本文針對腦卒中單側(cè)運(yùn)動功能受損的特點(diǎn),研究了基于健側(cè)sEMG的上肢機(jī)器人專用maxon電機(jī)控制方法,實(shí)現(xiàn)了運(yùn)動意圖的分析提取,并依據(jù)其自身運(yùn)動意圖進(jìn)行訓(xùn)練。本文主要的研究內(nèi)容如下:首先,介紹了肌電信號的產(chǎn)生機(jī)理和人體上肢表面肌電信號與關(guān)節(jié)角度采集系統(tǒng),運(yùn)用該系統(tǒng)采集了人體上肢六塊肌肉八個通道的表面肌電信號,并對其進(jìn)行時域分析,提取了多種表面肌電信號特征。其次,研究了基于sEMG的關(guān)節(jié)定量估計方法。將提取的sEMG特征作為輸入,關(guān)節(jié)角度作為輸出,采用支持向量機(jī)(SVM)方法和極限學(xué)習(xí)機(jī)(ELM)建立了sEMG特征與關(guān)節(jié)角之間的定量關(guān)系模型,并采用萬有引力搜索及其改進(jìn)算法對SVM模型參數(shù)進(jìn)行尋優(yōu)處理,進(jìn)一步提升模型預(yù)測效果。

maxon電機(jī)用享有全球?qū)＠目招颈D(zhuǎn)子。 這項技術(shù)帶給驅(qū)動器的優(yōu)勢是緊湊的結(jié)構(gòu)、高性能和低慣性。 由于慣量較小，DC電機(jī)可達(dá)到很高的加速度。 模塊化構(gòu)建的A-max和RE-max系列提供多種選配可能，在提供卓越性能的同時保持合理的價格。

基于除冰機(jī)器人專用maxon電機(jī)三關(guān)節(jié)手臂的結(jié)構(gòu)特征，建立了三關(guān)節(jié)手臂的運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)模型，該模型在本文并且可在相關(guān)研究中得到應(yīng)用。2.提出一類離散空間基于增強(qiáng)學(xué)習(xí)的抓線控制方法。根據(jù)經(jīng)典增強(qiáng)學(xué)習(xí)控制方法可在線學(xué)習(xí)、易于實(shí)現(xiàn)的特點(diǎn)，提出基于Q學(xué)習(xí)、SARSA學(xué)習(xí)的抓線控制方法，并結(jié)合資格跡方法提出基于Q(λ)學(xué)習(xí)和基于SARSA(λ)學(xué)習(xí)的抓線控制算法。對所提算法進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn)和比較，實(shí)驗(yàn)表明基于經(jīng)典增強(qiáng)學(xué)習(xí)的抓線控制算法是有效的，能夠在多次迭代后找到“目標(biāo)點(diǎn)”，能夠解決外界惡劣環(huán)境干擾未知和手臂末端姿態(tài)的不確定性帶來的控制問題。3.提出一類連續(xù)空間基于增強(qiáng)學(xué)習(xí)的抓線控制算法。針對經(jīng)典增強(qiáng)學(xué)習(xí)算法對大規(guī)模和連續(xù)空間的優(yōu)化決策問題難以保證算法收斂性以及存在學(xué)習(xí)效率不高的缺點(diǎn)。

電子換向的maxon EC電機(jī)具有轉(zhuǎn)矩特性良好、功率高、轉(zhuǎn)速范圍大和使用壽命長久等優(yōu)點(diǎn)。 它調(diào)節(jié)性能出色，因此可實(shí)現(xiàn)精確定位。maxon EC-max電機(jī)屬于成本優(yōu)化的EC系列。 如果空間較為狹小，還可選擇maxon盤式電機(jī)

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