maxonmotor144001-行星齒輪箱GP22C空心杯電機(jī)-maxon

以未知環(huán)境下輪臂混合式可重構(gòu)機(jī)器人專用maxon電機(jī)為研究對象，根據(jù)輪臂混合式可重構(gòu)機(jī)器人專用maxon電機(jī)模塊特征和系統(tǒng)預(yù)期功能，對其單體機(jī)器人專用maxon電機(jī)進(jìn)行總體方案設(shè)計(jì)。以構(gòu)形綜合和構(gòu)態(tài)變換為基礎(chǔ)，結(jié)合機(jī)構(gòu)疊加原理和圖論理論，提出一種新型變拓?fù)渲貜?fù)折展式車輪；基于機(jī)械臂功能需求，確定機(jī)械臂的自由度，完成機(jī)械臂關(guān)節(jié)配置的構(gòu)形綜合和優(yōu)選，確定機(jī)械臂的***構(gòu)形方案。根據(jù)輪臂混合式可重構(gòu)機(jī)器人專用maxon電機(jī)的設(shè)計(jì)要求，完成輪臂混合式可重構(gòu)機(jī)器人專用maxon電機(jī)的本體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，確定變拓?fù)渲貜?fù)折展式車輪的關(guān)鍵尺寸參數(shù)；基于機(jī)械臂的功能需求，完成機(jī)械臂主體、末端執(zhí)行器和輔助輪的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。

maxon motor（簡稱“maxon”）是一家全球范圍內(nèi)高精密電機(jī)和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的產(chǎn)品供應(yīng)商。在500W以內(nèi)的高精密電機(jī)和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中，maxon處于全球領(lǐng)先地位。該公司在全球范圍內(nèi)擁有2023名職工，并在瑞士、德國和匈牙利設(shè)有制造工廠，銷售公司遍及全球40多個(gè)國家，2011年?duì)I業(yè)額達(dá)到340億瑞士法郎。山東望舒國際貿(mào)易有限公司是maxon motor的中國區(qū)域承銷商，為您提供原裝maxon motor電機(jī)價(jià)格、貨期、選型等業(yè)務(wù)支持。

首先根據(jù)任務(wù)需求,確定一個(gè)整體方案,設(shè)計(jì)的采樣機(jī)械臂具有4個(gè)自由度,均為旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié),關(guān)節(jié)之間通過空心連桿連接,接著確定各關(guān)節(jié)的機(jī)械結(jié)構(gòu)。設(shè)計(jì)的采樣機(jī)械臂可以展成三角形結(jié)構(gòu)充當(dāng)桅桿來支撐導(dǎo)航攝像頭,同時(shí)設(shè)計(jì)一種鎖定裝置確保這種三角形結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性,該設(shè)計(jì)方案大幅度降低了總體質(zhì)量和能耗。同時(shí)還進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真檢查采樣機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)過程中干涉和碰撞情況,借助有限元軟件分析采樣機(jī)械臂的強(qiáng)度和剛度,分析的結(jié)果表明設(shè)計(jì)符合要求。接著根據(jù)設(shè)計(jì)的采樣機(jī)械臂的機(jī)械結(jié)構(gòu)建立起運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,通過D-H參數(shù)法推導(dǎo)出正運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,以此為基礎(chǔ)求解采樣機(jī)械臂的工作空間,通過代數(shù)求解法推導(dǎo)出逆運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,借助Robotics ToolBox工具箱進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真,驗(yàn)證其正確性。

maxon motor電機(jī)為諸多領(lǐng)域提供了具有價(jià)格競爭力的創(chuàng)新解決方案，如工業(yè)自動(dòng)化、安全技術(shù)、儀器儀表、通訊技術(shù)、日用消費(fèi)等領(lǐng)域

在此基礎(chǔ)上,建立了除冰機(jī)器人專用maxon電機(jī)連桿坐標(biāo)系,并獲取了其結(jié)構(gòu)的D-H參數(shù)。同時(shí),建立了以操作手末端執(zhí)行器位置誤差與姿態(tài)誤差表示的優(yōu)化方程。根據(jù)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和平移關(guān)節(jié)的特點(diǎn),推導(dǎo)了逆運(yùn)動(dòng)學(xué)優(yōu)化方程的梯度計(jì)算公式,該梯度式可用于迭代算法的***搜索方向計(jì)算;另外,由機(jī)器人專用maxon電機(jī)旋轉(zhuǎn)方程和運(yùn)動(dòng)微分方程出發(fā),推導(dǎo)了迭代計(jì)算中***搜索步長的近似計(jì)算公式。綜上,得出了用于計(jì)算任意自由度串聯(lián)機(jī)器人專用maxon電機(jī)逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問題的***化方法的一般性計(jì)算公式?；趯?dǎo)數(shù)的***化方法,類如迭代法,是用于計(jì)算機(jī)器人專用maxon電機(jī)逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問題的重要方法之一。雖然第二章給出了***搜索步長的近似計(jì)算公式,但該公式需要計(jì)算機(jī)器人專用maxon電機(jī)雅克比矩陣,并且涉及到向量運(yùn)算,其計(jì)算過程比較復(fù)雜。

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maxon主要產(chǎn)品：

1、maxon空芯杯繞組直流電機(jī)和帶鐵芯的盤式電機(jī)

2、maxon行星齒輪箱，正齒輪箱和特殊齒輪箱

3、maxon傳感器(編碼器，DC測速機(jī)，旋變)

4、maxon伺服放大器，運(yùn)動(dòng)控制器

5、maxon高科技CIM和MIM組件

6、maxon客戶定制解決方案

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