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本課題研究的地面移動機器人專用maxon電機，其驅動控制系統是由嵌入式計算機PCM-maxon motor電機驅動器、maxon motor電機系統和電源組成，通過串口和CAN總線兩種通訊方式將遙控和驅動控制組成一個有機整體。在控制系統硬件的各部分選型時，通過對同類產品的性能比較，選出了符合本課題的硬件型號。組裝完成后進入調試階段，通過對硬件調試，獲得了maxon motor電機驅動器的保護參數和PI控制參數，使電流控制器和速度控制器的動態響應很好地滿足了要求；軟件的編寫和調試，較好的完成了對機器人專用maxon電機的控制。系統調試完成后，通過對機器人專用maxon電機做各種測試試驗。

maxon motor（簡稱“maxon”）是一家全球范圍內高精密電機和驅動系統的產品供應商。在500W以內的高精密電機和驅動系統中，maxon處于全球領先地位。該公司在全球范圍內擁有2023名職工，并在瑞士、德國和匈牙利設有制造工廠，銷售公司遍及全球40多個國家，2011年營業額達到340億瑞士法郎。山東望舒國際貿易有限公司是maxon motor的中國區域承銷商，為您提供原裝maxon motor電機價格、貨期、選型等業務支持。

本文首先介紹了伺服系統的總體設計，概述了系統的工作原理和組成，討論了機載常用的伺服跟蹤模式，對比了各種跟蹤模式的優缺點，最終確定了本系統采用單脈沖跟蹤。介紹了天線穩定平臺的實現方法，確定采用“外部引導”和“自身穩定”相結合的穩定方式，此外，對系統關鍵元器件的選型進行了分析和介紹。本文詳細闡述了伺服系統硬件和軟件的具體設計和實現方法，硬件主要包括伺服控制器、軸角編碼、極化控制、限位檢測和電源設計等，軟件主要包括軟件開發環境、總體框架、主程序以及各子程序模塊的設計，此外還對伺服軟件設計中的關鍵技術和算法進行了研究，如數字PID控制、自動對星技術、星位捕獲算法和自動搜索等。最后對伺服系統的性能進行了測試和分析。

maxon motor電機為諸多領域提供了具有價格競爭力的創新解決方案，如工業自動化、安全技術、儀器儀表、通訊技術、日用消費等領域

在協作規劃層中，通過對靜態分區和動態分區策略的比較，設計了Robocup中型機器人專用maxon電機組比較實用的基于本壘的靜態分區策略；分析了多機器人專用maxon電機的隊形控制，針對不同的比賽情況設計了相應的隊形，并運用Petri網建立了模型；在協調規劃層中，分析了角色轉換的原理，并建立了相應的Petri網模型；在行為控制層中，設計了機器人專用maxon電機的基本動作、技術動作和戰術動作，并給出了相應的程序實現。此外，還運用Petri網理論建立了傳球模型、后衛模型、守門員模型和前鋒射門模型。針對Petri網模型的和死鎖問題，分別提出了動態角色分配協議和可達標識圖的解決方法，并進行了仿真驗證。"輪臂混合式可重構機器人專用maxon電機設計與原理樣機研制在星球探測、偵察和救災搜尋等極限作業環境中。

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maxon主要產品：

1、maxon空芯杯繞組直流電機和帶鐵芯的盤式電機

2、maxon行星齒輪箱，正齒輪箱和特殊齒輪箱

3、maxon傳感器(編碼器，DC測速機，旋變)

4、maxon伺服放大器，運動控制器

5、maxon高科技CIM和MIM組件

6、maxon客戶定制解決方案

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