maxon148866-RE 40 電機-maxon

針對機器人專用maxon電機的構圖問題,分別研究了基于已知定位的地圖構建算法和即時定位與地圖構建算法。在已知定位的地圖構建算法研究中,對比研究了基于前向感知模型的構圖算法和基于逆向感知模型的構圖算法,相比于基于前向感知模型的構圖算法,基于逆向感知模型的構圖算法地圖一致性低但計算效率高,同時對于采用激光傳感器的CUMT2機器人專用maxon電機,上述兩種構圖算法均可取得理想效果。在即時定位與地圖構建算法研究中,基于定位算法和已知定位的構圖算法的研究基礎,分別研究了基于EKF的SLAM算法、基于Rao-Blackwellized粒子濾波器的SLAM算法(FastSLAM)和基于掃描匹配的SLAM算法(Hector_SLAM)。

maxon DC電機是質量優異的直流電機，采用高性能永磁體。 具有轉矩特性良好、功率高、轉速范圍大和使用壽命長久等優點。

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(3)通過計算分別得到“eye-in-hand”和“eye-to-hand”方式下的坐標系變換矩陣,即基座-末端-視覺-目標之間的位姿關系;通過Kinect標定(相機-圖像坐標系變換),得到Kinect的內部參數和外部參數;通過2D到3D映射模型計算目標區域的空間坐標。(4)待識別的目標物體有圓柱形、方形和球形,BP網絡分類值.0.0.2和1分別表示圓柱形、方形和球形目標,BP分類與實際分類基本上一一對應,目標物體的識別率為0.99;同時,得到圓柱形的TC坐標。基于SURF的類內識別(同一物體的不同圖像是相近的)在兩個場景下進行,待識別的目標稱為測試樣本,已注冊的目標稱為注冊樣本。測試樣本與注冊樣本之間的相似度用匹配率來描述,衡量目標的識別效果。

maxon電機用享有全球專利的空芯杯轉子。 這項技術帶給驅動器的優勢是緊湊的結構、高性能和低慣性。 由于慣量較小，DC電機可達到很高的加速度。 模塊化構建的A-max和RE-max系列提供多種選配可能，在提供卓越性能的同時保持合理的價格。

首先根據任務需求,確定一個整體方案,設計的采樣機械臂具有4個自由度,均為旋轉關節,關節之間通過空心連桿連接,接著確定各關節的機械結構。設計的采樣機械臂可以展成三角形結構充當桅桿來支撐導航攝像頭,同時設計一種鎖定裝置確保這種三角形結構的穩定性,該設計方案大幅度降低了總體質量和能耗。同時還進行運動仿真檢查采樣機械臂運動過程中干涉和碰撞情況,借助有限元軟件分析采樣機械臂的強度和剛度,分析的結果表明設計符合要求。接著根據設計的采樣機械臂的機械結構建立起運動學模型,通過D-H參數法推導出正運動學模型,以此為基礎求解采樣機械臂的工作空間,通過代數求解法推導出逆運動學模型,借助Robotics ToolBox工具箱進行運動學仿真,驗證其正確性。

電子換向的maxon EC電機具有轉矩特性良好、功率高、轉速范圍大和使用壽命長久等優點。 它調節性能出色，因此可實現精確定位。maxon EC-max電機屬于成本優化的EC系列。 如果空間較為狹小，還可選擇maxon盤式電機

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