瑞士maxon353526-EC 45 flat -辦事處

介紹了表面肌電信號與關節角度采集系統,采集了4通道表面肌電信號并對表面肌電信號進行了預處理,對表面肌電信號進行了時域分析,提取了5種肌電信號特征。其次,開展了基于肌電信號的關節定量估計方法研究。將提取的肌電信號特征作為輸入,關節角作為輸出,分別基于支持向量機與BP網絡兩種方法建立了肌電信號特征與關節角之間的定量關系模型,并使用前述研究內容提出的5種肌電信號特征分別建立模型進行對比測試。再次,建立可驗證上述研究內容的機器人專用maxon電機系統。根據D-H方法建立了實驗室機械臂的運動學模型,并且通過拉格朗日方程建立了其動力學模型；闡述了阻抗控制的基本原理,介紹了基于力的阻抗控制和基于位置的阻抗控制兩種控制方式,并且通過實驗對阻抗參數進行了分析。

maxon DC電機是質量優異的直流電機，采用高性能永磁體。 具有轉矩特性良好、功率高、轉速范圍大和使用壽命長久等優點。

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主要內容包括：根據轉臺伺服系統的原理，制定了系統的總體設計方案；研究并開發PWM驅動器；完成控制器和檢測器的軟硬件開發；搭建上位機通信模塊；進行系統辨識，獲得系統模型，為控制器的參數整定提供依據，加快整定過程。伺服系統電氣部分由控制器模塊，驅動器模塊，檢測模塊和通信模塊構成?？刂破髂K以單片機作為控制核心，基于PID控制算法與三環控制原理，主要包括位置環，速度環，以及電流環的反饋設計。驅動器模塊由PWM信號發生器和H橋式芯片構成，其中PWM發生器由FPGA實現，通過H橋式電路放大來驅動直流maxon motor電機。檢測模塊由光電編碼器、FPGA以及電流檢測模擬電路組成。其中maxon motor電機位置信號來自編碼器輸出的兩相相位編碼信號和零位脈沖信號。

maxon電機用享有全球專利的空芯杯轉子。 這項技術帶給驅動器的優勢是緊湊的結構、高性能和低慣性。 由于慣量較小，DC電機可達到很高的加速度。 模塊化構建的A-max和RE-max系列提供多種選配可能，在提供卓越性能的同時保持合理的價格。

首先進行了機器人專用maxon電機的總體結構設計,采用了一種具有兩級CPU、分布式控制方式的體系結構,并劃分了機器人專用maxon電機的硬件系統結構,主要包括:主機決策系統、運動控制系統、maxon motor電機驅動系統、***系統和無線通信系統。機械結構方面,討論了機器人專用maxon電機機電性能的技術要求,進行了機器人專用maxon電機機械結構的分析與設計,主要包括:全向輪結構的設計、控制maxon motor電機的選型、機械傳動結構設計、電池的選擇、車體的設計與材料的選用。硬件方面,主要工作包括兩級核心控制器的選擇(PC+DSP)、基于DSP(TMS320LF2407A)的運動控制系統的設計,maxon motor電機驅動方式的選擇與H橋驅動電路的設計、傳感器處理電路的設計、電壓轉換電路的設計等。

電子換向的maxon EC電機具有轉矩特性良好、功率高、轉速范圍大和使用壽命長久等優點。 它調節性能出色，因此可實現精確定位。maxon EC-max電機屬于成本優化的EC系列。 如果空間較為狹小，還可選擇maxon盤式電機

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