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利用Verilog HDL語言對信號采集板FPGA編程,實現了其對AD信號的采集、光斑重心位置坐標的計算和數據輸出功能,采用數字電路實現了對PSD信號的處理。利用Verilog HDL語言對跟蹤控制板FPGA編程,實現了其對光柵尺讀數頭輸出信號的處理、時鐘分頻輸出以及D/A模塊的并行通訊轉串行通訊功能。系統采用TMS320F2812作為主要控制芯片,對其編程實現了與信號采集板FPGA的通訊以及對伺服maxon motor電機的控制。實驗證明,PSD及其處理電路在PSD中心4mm2范圍內電壓——位移曲線有很好的線性度,且重復性誤差控制在0.014mm范圍內,采用干涉濾光片可以很好地去除部分雜散光影響,提高測量精度。

maxon motor（簡稱“maxon”）是一家全球范圍內高精密電機和驅動系統的產品供應商。在500W以內的高精密電機和驅動系統中，maxon處于全球領先地位。該公司在全球范圍內擁有2023名職工，并在瑞士、德國和匈牙利設有制造工廠，銷售公司遍及全球40多個國家，2011年營業額達到340億瑞士法郎。山東望舒國際貿易有限公司是maxon motor的中國區域承銷商，為您提供原裝maxon motor電機價格、貨期、選型等業務支持。

其次,對原系統的非線性模型分別進行模糊加權線性化和反饋線性化,在反饋線性化模型的基礎上分析了系統的能控、能觀性及穩定性。通過比較泰勒級數線性化模型、模糊加權線性化模型以及反饋線性化模型的能控性矩陣的條件數,說明了反饋線性化模型更逼近原非線性系統。最后,根據變結構理論可知,變結構控制器雖然具有很好的魯棒性,但不可避免地產生了抖振。基于此,文中首先分別設計了常規準滑模控制器和動態準滑模控制器,仿真發現:后者較前者雖然更有效地削弱了系統的抖振,但同時抗干擾性能也隨之變差;然后通過改進動態準滑模變結構控制器設計出帶擾動補償項的動態準滑模控制器,這種控制器不但有效地削弱了變結構控制的***障礙——抖振,同時還很好保證了系統的抗干擾性及動態性能。

maxon motor電機為諸多領域提供了具有價格競爭力的創新解決方案，如工業自動化、安全技術、儀器儀表、通訊技術、日用消費等領域

具有結構簡單,調剛能量損耗小,剛度變化范圍大的特點,能夠實現從接近于零到接近于完全剛性的剛度變化。采用鋼絲繩傳動,具有承力大,結構緊湊的特點,同時避免了齒輪嚙合傳動間隙,以及滾珠絲桿質量大,體積大,響應慢的特點。基于模塊化的思想,進行了變剛度關節系統結構的設計,將系統調剛部分,即調剛maxon motor電機及其傳動部分,和輸入輸出偏差角的測量部分,即絕對磁編碼器,都整合進關節內部,使系統結構更加緊湊。針對變剛度關節彈性非線性環節導致系統控制器直接設計比較困難,且易受外界擾動影響的問題,本文提出了基于虛擬力矩分層控制的方法設計PD控制器,并提出了引入擾動補償器對外界擾動等不確定因素加以補償。實時地調整命令,進而改善關節輸出軸的軌跡跟蹤性能,以及動態響應性能。

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maxon主要產品：

1、maxon空芯杯繞組直流電機和帶鐵芯的盤式電機

2、maxon行星齒輪箱，正齒輪箱和特殊齒輪箱

3、maxon傳感器(編碼器，DC測速機，旋變)

4、maxon伺服放大器，運動控制器

5、maxon高科技CIM和MIM組件

6、maxon客戶定制解決方案

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