FAULHABER0620K006B無刷電機代理馮哈伯現(xiàn)貨
本文設(shè)計了自由飛行空間機器人專用faulhaber電機位姿調(diào)整的模糊PD算法,根據(jù)接收到的實時位置信息,空間機器人專用faulhaber電機可以自主地調(diào)整基座的姿態(tài)和位置來校正位姿誤差,保證目標(biāo)的穩(wěn)定獲取。然后利用開發(fā)的實驗平臺與傳統(tǒng)的on/off式控制器進(jìn)行了實驗對比,驗證了此方法在穩(wěn)定性、控制精度和燃料消耗上都有較好的表現(xiàn)。闡述了所開發(fā)的空間機器人專用faulhaber電機地面實驗系統(tǒng)的設(shè)計準(zhǔn)則和模塊化設(shè)計的總體方案,詳細(xì)描述了實驗系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)、子系統(tǒng)的組成和性能特點,包括PC104控制子系統(tǒng)、機械臂控制子系統(tǒng)、機械爪控制子系統(tǒng)、能源子系統(tǒng)以及平臺等其它設(shè)備。分析研究了空間機器人專用faulhaber電機目標(biāo)獲取任務(wù)的整體算法設(shè)計,主要包括有機械臂的faulhaber電機運動控制、基座的位姿調(diào)整算法、機械爪的開合控制和數(shù)據(jù)的無線傳輸?shù)?并對主要程序和相關(guān)軟件環(huán)境進(jìn)行了說明。
FAULHABER盤式扁平直流微電機扁平直流微電機 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微電機系列 1506...SR精密合金換向名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm空載轉(zhuǎn)速: 12.800 min?1外徑: 15 mm長度: 5,5 mm扁平直流微電機 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微電機系列 1506...SR IE2-8精密合金換向器,內(nèi)置編碼器
名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,4 mNm空載轉(zhuǎn)速: 15.500 min?1每轉(zhuǎn)線數(shù): 8編碼器通道: 2外徑: 15 mm長度: 7,8 mm扁平直流微電機 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微電機系列 2607...SR精密合金換向名義電壓: 6 ... 24 V
電流上至: 3,4 mNm空載轉(zhuǎn)速: 6.600 min?1外徑: 26 mm長度: 7 mm扁平直流微電機 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微電機列 2607...SR IE2-16精密合金換向器,內(nèi)置編碼器
名義電壓: 6 ... 24 V電流上至: 3 mNm空載轉(zhuǎn)速: 7.200 min?1
每轉(zhuǎn)線數(shù): 16編碼器通道: 2外徑: 26 mm長度: 9,2 mm直流扁平無刷微電機 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機系列 1509...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩: 0,95 mNm空載轉(zhuǎn)速: 15.000 min?1外徑: 15 mm長度: 8,8 mm直流扁平無刷微電機 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機系列 2610...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 2,87 mNm堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩: 7,54 mNm空載轉(zhuǎn)速: 6.400 min?1外徑: 26 mm長度: 10,4 mm
直流扁平無刷減速電機 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平無刷減速電機系列 1515...B 名義電壓: 6 ... 12 V
連續(xù)轉(zhuǎn)矩: 30 mNm峰值轉(zhuǎn)矩: 50 mNm減速比: 6 ... 324外徑: 15 mm
長度: 15,2 mm直流扁平無刷減速電機 系列 2622...B 的FAULHABER
直流扁平無刷減速電機系列 2622...B 名義電壓: 6 ... 12 V連續(xù)轉(zhuǎn)矩: 100 mNm
峰值轉(zhuǎn)矩: 180 mNm減速比: 8 ... 1257外徑: 26 mm
長度: 22 mm帶集成式轉(zhuǎn)速控制器的電機 系列 2622...B SC 的FAULHABER
帶集成式轉(zhuǎn)速控制器的電機系列 2622...B SC內(nèi)置調(diào)速驅(qū)動器
名義電壓: 6 ... 12 V空載轉(zhuǎn)速: 6.200 min?1外徑: 26 mm長度: 22 mm帶集成式轉(zhuǎn)速控制器的電機 系列 2610...B SC 的FAULHABER帶集成式轉(zhuǎn)速控制器的電機 2610...B SC內(nèi)置調(diào)速驅(qū)動器名義電壓: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空載轉(zhuǎn)速: 6.700 min?1長度: 10,4 mm
應(yīng)用建模軟件UG完成了對機器人專用faulhaber電機行走機構(gòu)零部件的三維參數(shù)化建模,創(chuàng)建機器人專用faulhaber電機行走機構(gòu)虛擬樣機模型和典型的高臺壕溝地形,并實現(xiàn)了UG三維虛擬樣機模型向多剛體動力學(xué)軟件ADAMS/VIEW的實體轉(zhuǎn)換傳遞。在ADAMS/VIEW環(huán)境下對機器人專用faulhaber電機虛擬樣機模型的質(zhì)量、材料、各部件的約束及驅(qū)動起始條件進(jìn)行了設(shè)置。針對典型的非結(jié)構(gòu)環(huán)境,對機器人專用faulhaber電機行走機構(gòu)樣機模型進(jìn)行了在壕溝、高臺地形下的運動仿真,得到并驗證了機器人專用faulhaber電機行走機構(gòu)運動速度、擺臂力矩以及驅(qū)動力矩是否滿足實際條件下的需求,能否完成所提出的越障指標(biāo)及性能。
因此本文對除冰機器人專用faulhaber電機的視覺控制研究主要包括兩個方面：(1)除冰機器人專用faulhaber電機通過對在線拍攝圖像的分析處理,實現(xiàn)對工作環(huán)境的感知和識別；(2)利用相機反饋圖像信息引導(dǎo)和控制機器人專用faulhaber電機完成在線行走和越障動作。內(nèi)容涉及機器人專用faulhaber電機技術(shù)、圖像處理技術(shù)、目標(biāo)識別與空間定位技術(shù)、圖像視覺伺服技術(shù)等。在借鑒國內(nèi)外巡線機器人專用faulhaber電機研究經(jīng)驗的基礎(chǔ)上,提出了兩臂式和三臂式除冰機器人專用faulhaber電機本體設(shè)計方案。考慮到除冰機器人專用faulhaber電機多手臂爬行機構(gòu)的復(fù)雜性,利用旋量理論簡化運動學(xué)分析,成功建立了機器人專用faulhaber電機手臂的正、逆向運動學(xué)模型,為機器人專用faulhaber電機在線行走與越障動作的控制提供了基礎(chǔ)。
本文設(shè)計了一種外形類似鼠標(biāo)的桌面主操作手。首先對主操作手進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計,并加工出物理樣機。該主操作手放置于桌面上,具有5個手指,每個手指能夠分別獲取人手運動時三個關(guān)節(jié)的自由度;具備力傳感機構(gòu),可以使操作者感受到抓取物體時指尖感受到的正壓力,以及對物體表面材質(zhì)粗糙度的感知。其次,為了使主操作手的功能更加完善,更加貼近人手的操作,需要在主操作手上配備位置傳感器以及力傳感器。對各種傳感器的性能特點進(jìn)行比較后,選擇使用于本裝置的傳感器。同樣,對主操作手的力驅(qū)動裝置也進(jìn)行了對比和選擇。最后,對主操作手的硬件電路進(jìn)行設(shè)計。設(shè)計了恒流源電路、采樣電路以及電源電路等。恒流源電路用來驅(qū)動faulhaber電機,可以精確地控制輸出的反饋力。
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