FAULHABER1512U003SR112:1原裝馮哈勃庫(kù)存
本文設(shè)計(jì)了一種外形類似鼠標(biāo)的桌面主操作手。首先對(duì)主操作手進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),并加工出物理樣機(jī)。該主操作手放置于桌面上,具有5個(gè)手指,每個(gè)手指能夠分別獲取人手運(yùn)動(dòng)時(shí)三個(gè)關(guān)節(jié)的自由度;具備力傳感機(jī)構(gòu),可以使操作者感受到抓取物體時(shí)指尖感受到的正壓力,以及對(duì)物體表面材質(zhì)粗糙度的感知。其次,為了使主操作手的功能更加完善,更加貼近人手的操作,需要在主操作手上配備位置傳感器以及力傳感器。對(duì)各種傳感器的性能特點(diǎn)進(jìn)行比較后,選擇使用于本裝置的傳感器。同樣,對(duì)主操作手的力驅(qū)動(dòng)裝置也進(jìn)行了對(duì)比和選擇。最后,對(duì)主操作手的硬件電路進(jìn)行設(shè)計(jì)。設(shè)計(jì)了恒流源電路、采樣電路以及電源電路等。恒流源電路用來(lái)驅(qū)動(dòng)faulhaber電機(jī),可以精確地控制輸出的反饋力。
FAULHABER盤式扁平直流微電機(jī)扁平直流微電機(jī) 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微電機(jī)系列 1506...SR精密合金換向名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm空載轉(zhuǎn)速: 12.800 min?1外徑: 15 mm長(zhǎng)度: 5,5 mm扁平直流微電機(jī) 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微電機(jī)系列 1506...SR IE2-8精密合金換向器,內(nèi)置編碼器
名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,4 mNm空載轉(zhuǎn)速: 15.500 min?1每轉(zhuǎn)線數(shù): 8編碼器通道: 2外徑: 15 mm長(zhǎng)度: 7,8 mm扁平直流微電機(jī) 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微電機(jī)系列 2607...SR精密合金換向名義電壓: 6 ... 24 V
電流上至: 3,4 mNm空載轉(zhuǎn)速: 6.600 min?1外徑: 26 mm長(zhǎng)度: 7 mm扁平直流微電機(jī) 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微電機(jī)列 2607...SR IE2-16精密合金換向器,內(nèi)置編碼器
名義電壓: 6 ... 24 V電流上至: 3 mNm空載轉(zhuǎn)速: 7.200 min?1
每轉(zhuǎn)線數(shù): 16編碼器通道: 2外徑: 26 mm長(zhǎng)度: 9,2 mm直流扁平無(wú)刷微電機(jī) 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平無(wú)刷微電機(jī)系列 1509...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩: 0,95 mNm空載轉(zhuǎn)速: 15.000 min?1外徑: 15 mm長(zhǎng)度: 8,8 mm直流扁平無(wú)刷微電機(jī) 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平無(wú)刷微電機(jī)系列 2610...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 2,87 mNm堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩: 7,54 mNm空載轉(zhuǎn)速: 6.400 min?1外徑: 26 mm長(zhǎng)度: 10,4 mm
直流扁平無(wú)刷減速電機(jī) 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平無(wú)刷減速電機(jī)系列 1515...B 名義電壓: 6 ... 12 V
連續(xù)轉(zhuǎn)矩: 30 mNm峰值轉(zhuǎn)矩: 50 mNm減速比: 6 ... 324外徑: 15 mm
長(zhǎng)度: 15,2 mm直流扁平無(wú)刷減速電機(jī) 系列 2622...B 的FAULHABER
直流扁平無(wú)刷減速電機(jī)系列 2622...B 名義電壓: 6 ... 12 V連續(xù)轉(zhuǎn)矩: 100 mNm
峰值轉(zhuǎn)矩: 180 mNm減速比: 8 ... 1257外徑: 26 mm
長(zhǎng)度: 22 mm帶集成式轉(zhuǎn)速控制器的電機(jī) 系列 2622...B SC 的FAULHABER
帶集成式轉(zhuǎn)速控制器的電機(jī)系列 2622...B SC內(nèi)置調(diào)速驅(qū)動(dòng)器
名義電壓: 6 ... 12 V空載轉(zhuǎn)速: 6.200 min?1外徑: 26 mm長(zhǎng)度: 22 mm帶集成式轉(zhuǎn)速控制器的電機(jī) 系列 2610...B SC 的FAULHABER帶集成式轉(zhuǎn)速控制器的電機(jī) 2610...B SC內(nèi)置調(diào)速驅(qū)動(dòng)器名義電壓: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空載轉(zhuǎn)速: 6.700 min?1長(zhǎng)度: 10,4 mm
相比于多faulhaber電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)而言,單faulhaber電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)能夠進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)的微型化。本文首先按照尾鰭擺動(dòng)的方式設(shè)計(jì)出機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)整體的機(jī)械結(jié)構(gòu)。該機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)是通過(guò)一套由錐齒輪傳動(dòng)的連桿機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)的,并通過(guò)在從動(dòng)錐齒輪上方設(shè)置一個(gè)可伸縮的撥桿使機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)尾鰭能夠在其主體中心軸線的一側(cè)進(jìn)行周期性擺動(dòng)。該機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)通過(guò)雙氣囊控制機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)的沉浮,通過(guò)真空吸盤進(jìn)行定位,并在機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)主體上安裝注射裝置進(jìn)行注射。
傳統(tǒng)的機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)應(yīng)用場(chǎng)合單一固定,動(dòng)作簡(jiǎn)單,已經(jīng)無(wú)法滿足新時(shí)代的新需求。人們希望下一代機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)具有更高的柔順性,增強(qiáng)人機(jī)協(xié)作能力,加深人機(jī)交互程度,能夠在未知的環(huán)境下代替人類完成各種復(fù)雜的活動(dòng)。機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)和人類協(xié)同工作的過(guò)程中,機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)完全暴露在人類生活的環(huán)境中,該環(huán)境對(duì)于機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)來(lái)說(shuō)是復(fù)雜的和未知的,怎么在這種環(huán)境下保類的安全成為決定未來(lái)機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)應(yīng)用范圍的核心問(wèn)題。其次,下一代機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)如何取代人類,更好地完成各種復(fù)雜的動(dòng)作也是機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)發(fā)展必須解決的問(wèn)題之一。
"熱絲TIG管道焊接控制系統(tǒng)的研究TIG焊又稱鎢極氬弧焊,由于采用惰性氣體保護(hù),電弧燃燒穩(wěn)定,焊縫質(zhì)量?jī)?yōu)異,因此是高端工業(yè)部門焊接制件和精密零部件首選的焊接工藝方法之一。但由于TIG焊電極載流能力有限,電弧功率受到限制,熔敷速率低,加上現(xiàn)代化建設(shè)的發(fā)展,對(duì)大管徑、寬壁厚管道焊接的需要迅速增加,提高TIG焊的焊接速率成了主要問(wèn)題。本文設(shè)計(jì)管道熱絲TIG焊控制系統(tǒng),在傳統(tǒng)焊機(jī)結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上添加熱絲裝置,使焊絲在進(jìn)入熔池前被事先預(yù)熱,大大提高了焊接速率。本文先是對(duì)課題的研究意義以及電焊機(jī)研究的國(guó)內(nèi)外現(xiàn)狀進(jìn)行了介紹,然后介紹了本文研究的主要內(nèi)容,以熱絲TIG焊過(guò)程中的送絲控制以及熱絲控制為重點(diǎn)研究對(duì)象,展開(kāi)討論。
FAULHABER1512U003SR112:1原裝馮哈勃庫(kù)存
