FAULHABER2619S006SR33:1IE2-16原廠馮哈伯直流

針對無人機平臺,要求視覺穩定跟蹤云臺系統具有輕量化、低功耗、高精度、載荷能力強、性能高等特點。為滿足以上需求,本文主要針對應用于無人機平臺的視覺穩定跟蹤云臺系統硬件部分進行研究,取得的主要成果如下:為了提升現有視覺穩定跟蹤云臺系統應用平臺等因素局限性,本文針對無人機平臺設計了一套集機、電一體化帶有視覺穩定以及目標跟蹤處理于一體的復雜系統。完成的主要工作包括:云臺外型結構設計、faulhaber電機驅動、DSPfaulhaber電機控制、穩定云臺控制和圖像算法處理。該視覺穩定跟蹤云臺系統具有較高的定位精度以及實時圖像處理能力,根據不同任務需求,可搭載相應的探測器和成像器完成目標跟蹤定位、偵察等任務。

FAULHABER盤式扁平直流微電機扁平直流微電機 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微電機系列 1506...SR精密合金換向名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm空載轉速: 12.800 min?1外徑: 15 mm長度: 5,5 mm扁平直流微電機 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微電機系列 1506...SR IE2-8精密合金換向器,內置編碼器

名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,4 mNm空載轉速: 15.500 min?1每轉線數: 8編碼器通道: 2外徑: 15 mm長度: 7,8 mm扁平直流微電機 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微電機系列 2607...SR精密合金換向名義電壓: 6 ... 24 V

電流上至: 3,4 mNm空載轉速: 6.600 min?1外徑: 26 mm長度: 7 mm扁平直流微電機 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微電機列 2607...SR IE2-16精密合金換向器,內置編碼器

名義電壓: 6 ... 24 V電流上至: 3 mNm空載轉速: 7.200 min?1

每轉線數: 16編碼器通道: 2外徑: 26 mm長度: 9,2 mm直流扁平無刷微電機 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機系列 1509...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm堵轉轉矩: 0,95 mNm空載轉速: 15.000 min?1外徑: 15 mm長度: 8,8 mm直流扁平無刷微電機 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機系列 2610...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 2,87 mNm堵轉轉矩: 7,54 mNm空載轉速: 6.400 min?1外徑: 26 mm長度: 10,4 mm

直流扁平無刷減速電機 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平無刷減速電機系列 1515...B 名義電壓: 6 ... 12 V

連續轉矩: 30 mNm峰值轉矩: 50 mNm減速比: 6 ... 324外徑: 15 mm

長度: 15,2 mm直流扁平無刷減速電機 系列 2622...B 的FAULHABER

直流扁平無刷減速電機系列 2622...B 名義電壓: 6 ... 12 V連續轉矩: 100 mNm

峰值轉矩: 180 mNm減速比: 8 ... 1257外徑: 26 mm

長度: 22 mm帶集成式轉速控制器的電機 系列 2622...B SC 的FAULHABER

帶集成式轉速控制器的電機系列 2622...B SC內置調速驅動器

名義電壓: 6 ... 12 V空載轉速: 6.200 min?1外徑: 26 mm長度: 22 mm帶集成式轉速控制器的電機 系列 2610...B SC 的FAULHABER帶集成式轉速控制器的電機 2610...B SC內置調速驅動器名義電壓: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空載轉速: 6.700 min?1長度: 10,4 mm

再次,建立了單關節faulhaber電機的三閉環系統的控制模型,采用遺傳算法根據手臂的瞬時傳遞函數快捷計算出系統參數方程的***PID參數值,利用最小二乘法將遺傳算法計算出的數據進行二次曲線擬合,得出各關節轉角與PID參數之間的函數方程,提出了“一步超前”最小二乘算法,從而提高了參數估計的收斂速度,實現了控制系統PID參數的自整定,應用MATLAB軟件對機器人專用faulhaber電機手臂進行了機電混合仿真分析。最后,采用VC++開發了機器人專用faulhaber電機手臂控制系統的軟件,實驗數據表明機器人專用faulhaber電機手臂的位置重復精度與施加力量后的運行情況能夠滿足機器人專用faulhaber電機的技術要求。

采用速度環及電流環的雙閉環控制,對傳統的PID控制進行了改進,采用了積分分離PID控制作為速度調節器的控制算法。在設計的硬件電路和控制算法基礎之上,完成DSP控制器軟件的設計。軟件設計包括主程序設計及各種中斷子程序設計。中斷子程序又包括faulhaber電機換相及速度計算子程序,PWM輸出子程序,速度控制子程序等。為了驗證整個控制系統和控制策略的合理性,在分析無刷直流faulhaber電機數學模型的基礎上,利用Matlab/Simulink建立了faulhaber電機控制系統的仿真模型。通過仿真得到了與理論分析相一致的仿真試驗結果,證明了該控制方案的可行性。"四足小象機器人專用faulhaber電機實時控制系統的設計與研究機器人專用faulhaber電機作為人類感官的一種延伸。

仿真表明,機器人專用faulhaber電機可以適應Φ15～20mm的管道,通過優化分析,使機器人專用faulhaber電機在豎直管道上升爬行時的驅動力達到28N,移動速度達到6mm/s。仿人機器人專用faulhaber電機是一個熱門的研究領域,匯集了計算機、電子、通信、自動控制、傳感器等多各領域的尖端技術,代表了機電一體化的***成就。雙足機器人專用faulhaber電機是仿人機器人專用faulhaber電機研究的基礎,關節眾多、結構復雜,有必要在物理樣機制造之前,建立一套虛擬原理樣機系統。本文以雙足機器人專用faulhaber電機為研究對象,主要做了以下幾方面的工作。首先,回顧和總結了仿人機器人專用faulhaber電機的研究歷史和發展現狀,對國內外各主要研究機構設計的仿人機器人專用faulhaber電機進行了分析和對比,并介紹了本文研究的主要內容。

FAULHABER2619S006SR33:1IE2-16原廠馮哈伯直流