FAULHABER1512U003SR112:1IE2-8供應馮哈勃報價

開展了四自由度牽拉機構與薄膜鎖定接口的詳細設計,并完成原理樣機的加工與裝配。采用上下位機模式構建薄膜牽拉運動控制系統。自主開發了直流有刷伺服faulhaber電機驅動器和基于PCI總線的數據采集卡,完成原理樣機中驅動faulhaber電機的運動控制、傳感器數據的采集和處理的底層任務。在VisualC++環境下開發了上下位機的軟件程序,完成薄膜展開過程控制的上層任務規劃。在牽拉機構的動力學模型的基礎上,設計了基于雙閉環PID算法和基于Lyapunov穩定性的Back_Stepping算法的薄膜接口姿態穩定控制律。通過Matlab和Adams的機電一體化聯合仿真,優化了展開過程中薄膜接口的姿態穩定控制算法。

FAULHABER盤式扁平直流微電機扁平直流微電機 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微電機系列 1506...SR精密合金換向名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm空載轉速: 12.800 min?1外徑: 15 mm長度: 5,5 mm扁平直流微電機 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微電機系列 1506...SR IE2-8精密合金換向器,內置編碼器

名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,4 mNm空載轉速: 15.500 min?1每轉線數: 8編碼器通道: 2外徑: 15 mm長度: 7,8 mm扁平直流微電機 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微電機系列 2607...SR精密合金換向名義電壓: 6 ... 24 V

電流上至: 3,4 mNm空載轉速: 6.600 min?1外徑: 26 mm長度: 7 mm扁平直流微電機 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微電機列 2607...SR IE2-16精密合金換向器,內置編碼器

名義電壓: 6 ... 24 V電流上至: 3 mNm空載轉速: 7.200 min?1

每轉線數: 16編碼器通道: 2外徑: 26 mm長度: 9,2 mm直流扁平無刷微電機 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機系列 1509...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm堵轉轉矩: 0,95 mNm空載轉速: 15.000 min?1外徑: 15 mm長度: 8,8 mm直流扁平無刷微電機 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平無刷微電機系列 2610...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 2,87 mNm堵轉轉矩: 7,54 mNm空載轉速: 6.400 min?1外徑: 26 mm長度: 10,4 mm

直流扁平無刷減速電機 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平無刷減速電機系列 1515...B 名義電壓: 6 ... 12 V

連續轉矩: 30 mNm峰值轉矩: 50 mNm減速比: 6 ... 324外徑: 15 mm

長度: 15,2 mm直流扁平無刷減速電機 系列 2622...B 的FAULHABER

直流扁平無刷減速電機系列 2622...B 名義電壓: 6 ... 12 V連續轉矩: 100 mNm

峰值轉矩: 180 mNm減速比: 8 ... 1257外徑: 26 mm

長度: 22 mm帶集成式轉速控制器的電機 系列 2622...B SC 的FAULHABER

帶集成式轉速控制器的電機系列 2622...B SC內置調速驅動器

名義電壓: 6 ... 12 V空載轉速: 6.200 min?1外徑: 26 mm長度: 22 mm帶集成式轉速控制器的電機 系列 2610...B SC 的FAULHABER帶集成式轉速控制器的電機 2610...B SC內置調速驅動器名義電壓: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空載轉速: 6.700 min?1長度: 10,4 mm

"下肢外骨骼機器人專用faulhaber電機控制方法的研究外骨骼機器人專用faulhaber電機技術始于領域，最初是設計用來放大的力量，增強其持久力，它體現了人類長久的一種愿望，即通過機器去放大人體的力量，并保持人體操作的靈活性。近年來它開始延伸到民用領域，最顯著的應用是輔助下肢衰弱者或者下肢癱瘓者擺脫輪椅并站立行走。人體所有的運動都是由人體系統控制，而力量則與人體肌肉有關。當人逐漸衰老或發生意外使其無法像正常人一樣運動時，下肢外骨骼則會在人體運動時給予一定的助力，使人體自身消耗減少。人體行走時人體運動中最復雜而且最常用的運動之一，如果只能依靠輪椅進行移動的人可以依靠外骨骼裝置站立起來并行走，那將對他們的人生態度會有極大的積極影響。

采用速度環及電流環的雙閉環控制,對傳統的PID控制進行了改進,采用了積分分離PID控制作為速度調節器的控制算法。在設計的硬件電路和控制算法基礎之上,完成DSP控制器軟件的設計。軟件設計包括主程序設計及各種中斷子程序設計。中斷子程序又包括faulhaber電機換相及速度計算子程序,PWM輸出子程序,速度控制子程序等。為了驗證整個控制系統和控制策略的合理性,在分析無刷直流faulhaber電機數學模型的基礎上,利用Matlab/Simulink建立了faulhaber電機控制系統的仿真模型。通過仿真得到了與理論分析相一致的仿真試驗結果,證明了該控制方案的可行性。"四足小象機器人專用faulhaber電機實時控制系統的設計與研究機器人專用faulhaber電機作為人類感官的一種延伸。

本文設計的微小管道機器人專用faulhaber電機,采用三組直流faulhaber電機與絲杠螺母傳動裝置,通過控制三組faulhaber電機順序協調動作,實現了機器人專用faulhaber電機的蠕動式前進。利用SolidWorks2005及AutoCAD2006軟件設計了全部的機械結構,并對主要的零件做了相關校核。設計的機器人專用faulhaber電機總體尺寸為Φ13×190mm(收縮狀態),質量約100g。同時研究了機器人專用faulhaber電機在豎直管道中驅動負載的情況,以及支撐結構適應管徑變化的力學調節特征。最后利用ADAMS動力學分析軟件,對機構做了運動學和動力學仿真,通過仿真得到了驅動力和移動速度與結構參數之間的關系數據曲線。

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