FAULHABER1028S012B無(wú)刷電機(jī)原裝馮哈勃現(xiàn)貨

3.建立了人機(jī)協(xié)同行走Adams-Simulink聯(lián)合仿真模型、人體直接背負(fù)負(fù)載行走仿真模型及人體無(wú)負(fù)載獨(dú)立行走仿真模型。通過(guò)不同模型的對(duì)比仿真,分析了常見(jiàn)旋轉(zhuǎn)膝關(guān)節(jié)外骨骼的助力效果。仿真發(fā)現(xiàn),穿戴外骨骼不能有效減小人體驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩范圍大小,但能使背負(fù)負(fù)載時(shí)人體額外需求的動(dòng)量矩消耗及能量消耗降低。說(shuō)明外骨骼的助力效果體現(xiàn)在動(dòng)量矩及能量這些針對(duì)整個(gè)運(yùn)動(dòng)過(guò)程的衡量參數(shù)方面,而非***驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩及***功率這種瞬間參數(shù)。此外,對(duì)平動(dòng)膝關(guān)節(jié)人體下肢外骨骼結(jié)構(gòu)模型進(jìn)行了助力效果仿真分析,證明了所設(shè)計(jì)平動(dòng)膝關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)在使外骨骼結(jié)構(gòu)更加簡(jiǎn)單緊湊的同時(shí),能夠達(dá)到負(fù)重行走時(shí)減輕人體負(fù)擔(dān)的目的。4.提出了將人體看作外骨骼工作環(huán)境的基于faulhaber電機(jī)電流環(huán)的交互力放大控制方案。

FAULHABER盤(pán)式扁平直流微電機(jī)扁平直流微電機(jī) 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微電機(jī)系列 1506...SR精密合金換向名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm空載轉(zhuǎn)速: 12.800 min?1外徑: 15 mm長(zhǎng)度: 5,5 mm扁平直流微電機(jī) 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微電機(jī)系列 1506...SR IE2-8精密合金換向器,內(nèi)置編碼器

名義電壓: 3 ... 12 V電流上至: 0,4 mNm空載轉(zhuǎn)速: 15.500 min?1每轉(zhuǎn)線數(shù): 8編碼器通道: 2外徑: 15 mm長(zhǎng)度: 7,8 mm扁平直流微電機(jī) 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微電機(jī)系列 2607...SR精密合金換向名義電壓: 6 ... 24 V

電流上至: 3,4 mNm空載轉(zhuǎn)速: 6.600 min?1外徑: 26 mm長(zhǎng)度: 7 mm扁平直流微電機(jī) 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微電機(jī)列 2607...SR IE2-16精密合金換向器,內(nèi)置編碼器

名義電壓: 6 ... 24 V電流上至: 3 mNm空載轉(zhuǎn)速: 7.200 min?1

每轉(zhuǎn)線數(shù): 16編碼器通道: 2外徑: 26 mm長(zhǎng)度: 9,2 mm直流扁平無(wú)刷微電機(jī) 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平無(wú)刷微電機(jī)系列 1509...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 0,45 mNm堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩: 0,95 mNm空載轉(zhuǎn)速: 15.000 min?1外徑: 15 mm長(zhǎng)度: 8,8 mm直流扁平無(wú)刷微電機(jī) 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平無(wú)刷微電機(jī)系列 2610...B四磁極名義電壓: 6 ... 12 V電流上至: 2,87 mNm堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩: 7,54 mNm空載轉(zhuǎn)速: 6.400 min?1外徑: 26 mm長(zhǎng)度: 10,4 mm

直流扁平無(wú)刷減速電機(jī) 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平無(wú)刷減速電機(jī)系列 1515...B 名義電壓: 6 ... 12 V

連續(xù)轉(zhuǎn)矩: 30 mNm峰值轉(zhuǎn)矩: 50 mNm減速比: 6 ... 324外徑: 15 mm

長(zhǎng)度: 15,2 mm直流扁平無(wú)刷減速電機(jī) 系列 2622...B 的FAULHABER

直流扁平無(wú)刷減速電機(jī)系列 2622...B 名義電壓: 6 ... 12 V連續(xù)轉(zhuǎn)矩: 100 mNm

峰值轉(zhuǎn)矩: 180 mNm減速比: 8 ... 1257外徑: 26 mm

長(zhǎng)度: 22 mm帶集成式轉(zhuǎn)速控制器的電機(jī) 系列 2622...B SC 的FAULHABER

帶集成式轉(zhuǎn)速控制器的電機(jī)系列 2622...B SC內(nèi)置調(diào)速驅(qū)動(dòng)器

名義電壓: 6 ... 12 V空載轉(zhuǎn)速: 6.200 min?1外徑: 26 mm長(zhǎng)度: 22 mm帶集成式轉(zhuǎn)速控制器的電機(jī) 系列 2610...B SC 的FAULHABER帶集成式轉(zhuǎn)速控制器的電機(jī) 2610...B SC內(nèi)置調(diào)速驅(qū)動(dòng)器名義電壓: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空載轉(zhuǎn)速: 6.700 min?1長(zhǎng)度: 10,4 mm

實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示,穿戴外骨骼在不同速度及地形的行走工況下,人體只需提供25%左右搬運(yùn)負(fù)載的外骨骼膝關(guān)節(jié)能量及動(dòng)量矩,而且絕大部分時(shí)間人體與外骨骼膝關(guān)節(jié)角度偏差也在10°以內(nèi)。說(shuō)明所研制樣機(jī)在不同運(yùn)動(dòng)工況下都具有較好的助力效果,具有較不錯(cuò)的人機(jī)協(xié)調(diào)性。仿生流體力學(xué)實(shí)驗(yàn)中的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)在搭建仿生流體力學(xué)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的過(guò)程中,針對(duì)仿生模擬運(yùn)動(dòng)要求高精度、多自由度等特點(diǎn)建立了一套運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng),能夠?qū)崿F(xiàn)(最多)4軸同步控制,經(jīng)測(cè)試滿足實(shí)驗(yàn)精度要求。機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)足球是一個(gè)新興的交叉學(xué)科,涉及機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)學(xué)、智能控制和人工生命等多個(gè)領(lǐng)域。機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)足球系統(tǒng)本身是一個(gè)多機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)協(xié)作自治系統(tǒng),它為理論研究和模型測(cè)試提供了一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。

作為力覺(jué)人機(jī)交互的一種重要實(shí)現(xiàn)手段,力反饋技術(shù)被廣泛的用于各種人機(jī)交互領(lǐng)域,包括虛擬現(xiàn)實(shí)領(lǐng)域、無(wú)人機(jī)控制技術(shù)領(lǐng)域、遙操作機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)等。國(guó)外對(duì)于力反饋技術(shù)的研究起步較早,有較成熟的商用力反饋設(shè)備和配套的可擴(kuò)展平臺(tái)軟件,而國(guó)內(nèi)對(duì)該方面的研究與國(guó)外相比還有較大差距,不僅體現(xiàn)在力反饋設(shè)備的硬件及機(jī)械技術(shù)上,還體現(xiàn)在上位機(jī)軟件系統(tǒng)上,其可擴(kuò)展性、通用性以及模塊化程度不高。本文根據(jù)多自由度力反饋技術(shù)研究的需要,設(shè)計(jì)了一套多自由度力反饋系統(tǒng),具體包括多自由度力反饋設(shè)備結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)以及軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)。其中力反饋設(shè)備結(jié)構(gòu)末端具有多個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度,包括三維平動(dòng)、三維轉(zhuǎn)動(dòng)以及指部運(yùn)動(dòng)的自由度；

應(yīng)用建模軟件UG完成了對(duì)機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)行走機(jī)構(gòu)零部件的三維參數(shù)化建模,創(chuàng)建機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)行走機(jī)構(gòu)虛擬樣機(jī)模型和典型的高臺(tái)壕溝地形,并實(shí)現(xiàn)了UG三維虛擬樣機(jī)模型向多剛體動(dòng)力學(xué)軟件ADAMS/VIEW的實(shí)體轉(zhuǎn)換傳遞。在ADAMS/VIEW環(huán)境下對(duì)機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)虛擬樣機(jī)模型的質(zhì)量、材料、各部件的約束及驅(qū)動(dòng)起始條件進(jìn)行了設(shè)置。針對(duì)典型的非結(jié)構(gòu)環(huán)境,對(duì)機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)行走機(jī)構(gòu)樣機(jī)模型進(jìn)行了在壕溝、高臺(tái)地形下的運(yùn)動(dòng)仿真,得到并驗(yàn)證了機(jī)器人專用faulhaber電機(jī)行走機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)速度、擺臂力矩以及驅(qū)動(dòng)力矩是否滿足實(shí)際條件下的需求,能否完成所提出的越障指標(biāo)及性能。

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